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我需要为控制系统课程求解以下方程；

我尝试使用以下 python 程序来确定 x 的值；

但我不断收到以下错误；

有没有办法解决这个问题，或者 Python 不能解决具有多个三角函数的复杂表达式？

我正在尝试通过 Python 3 生成根轨迹图，但 Python 生成的图似乎并不完整。

这是要为根轨迹实现的系统；

这是我的根轨迹图代码；

这是我得到的图表；

但是从我使用的教科书来看，这是他们的情节；

有没有办法让 Python 提供一个更接近实际解决方案的绘图，或者这是目前 Python 可能的最佳近似值？

我正在尝试通过 Python 3 生成奈奎斯特图，但 Python 生成的图似乎并不完整。

这是为奈奎斯特图实施的系统；

这是我的奈奎斯特图代码；

这是我得到的图表；

但是从我使用的教科书来看，这是他们的情节；

有没有办法让 Python 提供一个更接近实际解决方案的绘图，或者这是目前 Python 可能的最佳近似值？

我正在使用hinfgsRobust Control Toolbox 中的内置函数进行增益调度 H 无穷大控制设计。

当我为hinfgs函数提供多面体模型时，出现以下错误：

使用错误hinfgs（第 46 行）
当 E 矩阵变化时不可用。

即使它不适用于非常简单的参数相关系统，例如质量弹簧系统。
MATLAB代码如下：

如果有人可以在这里帮助我，我们将不胜感激。

我正在研究四轴飞行器的控制理论实现。到目前为止，我已经根据经验实现了一个PID和一个LQI（线性二次积分）控制器并对其进行了测试。在噪声和干扰抑制以及模型不确定性方面，我从 LQI 获得了非常强大的性能（单击此处进行详细分析）。

但是，我知道 PID 控制输出 u 是：

u(s) = [Kp + Ki/s + Kd*s]*e(s)

LQI 输出为：

u(s) = -Kx * x(s) - Ki * xi(s)

我的问题主要是关于每个控制器中的积分项。两个控制器都对误差 e 进行积分，并且在原点处为零。LQI 控制器如何比 PID 控制器更好（更稳健）？

我需要对输入为扭矩、输出为位置的积分过程进行频率分析。如果输入是正弦曲线，则输出如下所示：

我用来提取幅度比和相位的代码如下所示：

如果我在完全直的正弦信号上运行它，那么它就可以完美运行。但是一旦我像上面那样添加失真，相位和幅度值都不正确。我想我需要以某种方式“压平”信号。但我不确定如何从中提取正确的幅度。幅度是多少？我会在输出中说从一个“高原”到下一个“高原”的测量值约为 45，因为这就是事物移动的距离。那将是〜22.5的比率。但是计算的结果是 196。

也许我想错了？我想最终使用实验数据得出从扭矩输入到位置输出的传递函数。也许有人可以展示如何做到这一点？

我一直在想我能做的是记录幅度比和相位，然后制作一个波特图，从中轻松提取传递函数。到目前为止，我还无法从具有不同输入频率的运行测试中获得波特图。

我正在建造一个机器人（2 个动力轮和一个滚珠轴承）。问题是我似乎无法让它直行。我真的觉得这是不可能的，我已经尝试了好几个星期。

目前我能够依靠（两个电机的）旋转或陀螺仪读数（我还有两个陀螺仪，每个都靠近两个轮胎）

有没有办法可以将它们融合在一起，给我一个更准确的方法来确定我需要加速哪个电机？

我的电机接受 0-900 的值（尽管速度应该由我决定，而不是固定的）。此外，如果存在算法，我想要一些关于如果我让电机倒退我需要交换的方向。

我实现了一个类来识别 Python 中的 ARX 模型。下一步是基于 LQR 计算最优 PID 参数。显然需要一个连续的时间模型，我有以下可能性：

• 将离散时间模型转换为连续时间模型，
• 识别连续时间模型，
• 采用 LQR 方法来确定离散时域的最佳 PID 参数。

在 Matlab 中，前两种方法很容易完成，但我在 Python 中需要它们。有人知道Matlab是如何实现d2c的并有参考吗？

我有一个简单的问题。如果我只想使用下限和上限限制，如何使用 Scilab 的命令 qpsolve？

该命令可以这样使用：

但我想像这样使用它：

只有 ci 和 cs 应该解释向量 x 的限制。不幸的是，该命令不能为空 []。我应该将 [] 作为一或零的行向量吗？

https://help.scilab.org/docs/6.0.1/en_US/qpsolve.html

我正在尝试通过字符串设置调整四轴飞行器（单轴）。对于俯仰轴来说，这还不错（我认为），仅使用 P 就可以稳定四边形（这很奇怪吗？）。

但是对于 Roll - 我无法调整它。只要应用小油门，它就会滚动。（我什至没有看到振荡）

我将 X config 更改为 + Config 但反应相同。

我认为我的滚动（或俯仰）PID 计算代码中可能存在一些错误（我不确定），这对我来说是不可见的。所以如果你们在附加的代码中发现任何奇怪的东西，请告诉我。

编辑：这些是角度和角速率滚动和滚动速率方向反转的方向。

角度

卷

沥青

角速率

卷

沥青

这些方向可以吗？还是我在代码中搞砸了什么？