我想确定以下传递函数的相位裕度:
sys_ol = tf([1.225 -1.1 -0.4183 0.3977],[1 -1.36 -0.4119 0.4019 0.9352 -0.565],1)
它是一个采样时间为 1 的离散工厂。通过对极点的分析,我可以看到系统是稳定的。还构建了具有统一反馈的闭环系统,通过
sys_cl = feedback(sys_ol,1)
闭环系统是稳定的。但是,如果我在 sys_ol 上使用 Matlab 的 allmargin 命令,它会返回:
GainMargin: 1.5073
GMFrequency: 1.5206
PhaseMargin: [34.1864 -27.7466 -179.7534]
PMFrequency: [0.6973 2.0242 2.7058]
DelayMargin: [0.8557 2.8648 1.1627 1]
DMFrequency: [0.6973 2.0242 2.7058 3.1416]
Stable: 1
因此,根据“allmargin”,有两个 0dB 交叉点具有负相位裕度(-27.7deg / -179.8deg)。
据我了解,具有负相位裕度的系统是不稳定的。然而极点分析表明系统是稳定的。“allmargin”也给出“稳定:1”。这如何结合在一起?