gps - 计算四轴飞行器的航向值

Question

我正在建造一个自主四轴飞行器我试图将四轴移动到目标 GPS 坐标，我正在使用半正弦公式计算目标的距离，现在我想计算航向。

例如，我希望四边形转向目标的方向并向前移动，直到到达目的地（这部分已经完成）。

如何计算偏航使其转向目标方向？仅使用 GPS 坐标计算它是非常不准确的。如果我使用磁力计，磁偏角会因地而异。

我该如何计算？ardu Pilot 是怎么做这个计算的？

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开发处理不准确测量的控制算法的一种方法是通过某种过滤组合不同的测量。从这个意义上说，您的设定点参考是基于 GPS 和磁力计测量的。

有几种方法可以完成此任务。许多应用程序使用基于卡尔曼滤波器的数据融合。一般的想法是您将使用预测器（或状态观察器）来更好地估计航向。我建议对这些主题进行一些研究：数据融合、卡尔曼滤波。

这是一个例子：

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