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我发现在最新版本的webots（2019a）中，无法编辑内置机器人的模型树节点。它们似乎被封装了，并且没有 Children 节点。我希望通过内置机器人的示例来学习建模，但在以前的版本（7.0.3 版）中它是可编辑的。

我在 Webots 中模拟了一个机器人。机器人有一个主动脚轮。脚轮有两台电机，一台用于转向，一台用于线速度。我正在使用 Webots ROS 控件，它以 ROS 服务的形式提供所有内容。

对于线性（车轮旋转），我在速度控制中使用它，而转向控制在位置控制中完成。速度控制按预期工作，但转向位置控制工作不正常。每当向机器人发出转向指令时，轮子都会转动 360 度。但不会在指定的值处停止并超过。命令采用 rostopics 的形式，在其回调中调用 webbots rosservices。

作为调试，我在终端中调用了服务并转到指定的值，并且对同一电机的多次服务调用不会超调。但是在下面的脚本中调用相同的服务（通过速度和转向主题）会产生问题。

代码

这是轮子的初始位置，可以在此处看到轮子的所需位置。但是电机并没有停在所需的位置，而是一直到关节的硬极限

我正在为 webbots 和 Visual Studio 使用最新版本（2019），我想做的是根据https://cyberbotics.com/doc/guide/using-visual-studio-with-连接这两者网络机器人。但是一旦我$(ProjectName).exe输入，Linker > General > Output File我会收到以下错误：

此外，当我根据本教程的第 3 节将一些带有以下标头的代码放入 .cpp 文件时，我得到另一个错误：

标题：

错误：

提前致谢！

我正在使用hinge2joints 来模拟球形轮子。我已经设置了参数，即锚点和 2 轴（y，z）。当我改变关节的位置时，轮子会根据需要旋转。运行模拟并移动机器人后，这两个罕见的轮子根本不动并打滑机器人。

机器人模型：我正在模拟一辆叉车，它有一个主动转向的脚轮，两个罕见的球形轮和叉上的两个圆柱形轮。除了球形轮外，脚轮和圆柱形轮子在运行模拟时会根据需要旋转。

我正在尝试使用红外距离传感器（与 e-puck 线跟随器相同）在 Webots 中制作线跟随器。问题是传感器返回非常不一致的值，范围在黑色表面上的 250-550 和白色表面上的 700-1100 之间。

我尝试使用多个传感器，然后取平均值，但机器人仍然无法下线。根据我的阅读，使用光传感器不是一种选择，因为它不适用于反射光。有没有办法使用一些不同的传感器（或相机）或“修复”距离传感器以提供更一致的值？

谢谢你的帮助

我目前正在尝试使连接器设备与 ROS 一起使用。我的第一步是只取一个“connector.wbt”世界的机器人并将其放置在一个新世界中，并将机器人控制器参数切换为“ros”，如下所示。

当我运行模拟时，所有 ROS 服务都会按预期进行广告宣传。在下一步中，我使用其相应的服务启用连接器，其中需要指定一个整数（存在检查时间步长）//presence_sensor/启用服务，如下所示：

现在该主题已启用，但是没有发布任何消息，而我希望看到“webots_ros/Int8Stamped”类型的消息，如果没有合适的连接器，这应该给我零。

如果问题出在我这边，有什么想法吗？如果您重新创建上述示例，Connector-Ros-Interface 是否对您正常工作？

我想测量 WeBots 中提供的 BMW X5 和雪铁龙 CZero 车型的后轮轴中点到驾驶座之间的距离。你们中的任何人都可以建议一个程序来测量这种距离，或者从 PROTO 文件中获取它的方法吗？

Ps.：通常人们会在汽车制造商的技术规格中搜索此类数据，但对于这两种车辆，他们都没有提供这样的详细信息。

谢谢。

传感器通常使用 启用wb_XXX_enable(tag, sampling_period)，并且可以使用 检索传感器值wb_XXX_get_values(tag)。

我们如何知道检索到的值wb_XXX_get_values(tag)是否是新值？

一种天真的方法是保存值并为每个循环进行比较，但如果传感器值没有改变，它就行不通。

是否有可能以编程方式计算 Webots 模拟步骤，即每次一个模块完成其规划时，Webots 应该根据模块的输出计算下一个模拟步骤。

我已经检查了主管模式，但除了设置模拟模式之外，它似乎对模拟运行没有一些控制。

编辑1：

另一个ROS节点规划完成后，如何从脚本中“执行一个模拟步骤（Webots环境中的ctrl + 1）”？

我必须对模型腿的肌腱刚度进行优化。手动更改弹簧常数不会导致任何问题，并且物理模型似乎运行良好。当我尝试针对这些值进行优化时，问题就出现了。

由于这是一个优化问题，我必须运行模拟 1.5 秒，然后将机器人重置为其初始状态，弹簧常数略有不同。为此，我将机器人模型保存为“Robot.wbo”文件。在每次优化迭代结束时，我删除现有的机器人节点并使用“def importMFNode”创建一个新的机器人节点，从而创建处于初始状态的机器人。在每次新迭代开始时，我会设置新的弹簧常数，设置这些会导致模型出现意外行为。我已将问题归结为这两行。

这两条线所做的就是改变两个滑块接头的弹簧常数。如果我使用这两个命令执行此操作，模型将失败。如果我手动操作，它可以工作。

而不是模型表现正常，它只是表现不规律而不像它应该的那样。但是，如果我在主管代码导入机器人节点后立即手动制作它的新副本，并删除旧的，机器人会按预期运行。