ros - 将 Webots 连接器设备与 ROS 一起使用

Question

我目前正在尝试使连接器设备与 ROS 一起使用。我的第一步是只取一个“connector.wbt”世界的机器人并将其放置在一个新世界中，并将机器人控制器参数切换为“ros”，如下所示。

当我运行模拟时，所有 ROS 服务都会按预期进行广告宣传。在下一步中，我使用其相应的服务启用连接器，其中需要指定一个整数（存在检查时间步长）//presence_sensor/启用服务，如下所示：

现在该主题已启用，但是没有发布任何消息，而我希望看到“webots_ros/Int8Stamped”类型的消息，如果没有合适的连接器，这应该给我零。

如果问题出在我这边，有什么想法吗？如果您重新创建上述示例，Connector-Ros-Interface 是否对您正常工作？

Answer 1

您完全正确，ros-connector 接口确实存在问题。刚刚在这里修复了这个问题：

• https://github.com/omichel/webots/pull/672

此修复将包含在今天的夜间版本（R2019b 修订版 1，从明天早上开始提供）中，您可以在此处找到：

• https://github.com/omichel/webots/releases

让我们知道是否还有问题。