webots - 我们如何知道传感器值是否已更新？

Question

传感器通常使用 启用wb_XXX_enable(tag, sampling_period)，并且可以使用 检索传感器值wb_XXX_get_values(tag)。

我们如何知道检索到的值wb_XXX_get_values(tag)是否是新值？

一种天真的方法是保存值并为每个循环进行比较，但如果传感器值没有改变，它就行不通。

Answer 1

假设您在控制器的第一步启用了所有传感器（如果不是这种情况，此方法也可以工作，但有点复杂，因为您需要为每个传感器添加时间偏移量）：

1. 在每一步，对于每个传感器，您都可以使用period = wb_XXX_get_sampling_period(tag).
2. 然后就可以得到当前的仿真时间并将其转换为毫秒：int time = 1000 * wb_robot_get_time()
3. 最后，您可以将时间与传感器的采样周期进行比较，如果模数为0，则表示传感器刚刚更新：bool updated = time % period == 0.