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我正在尝试遥控叉车机器人。机器人的详细信息如下：

• 重量 700KG

• 1 个主动转向脚轮和 2 个被动转向后轮

• 前叉上的 2 个被动标准轮（这 2 个有时会在稍微移动后断裂）

我之前遇到了一些环境问题，我在这篇文章之后解决了。后来，我通过在 Webots 中编写控制器来遥控机器人。现在我正在尝试使用 ROS 远程操作来移动机器人，这与 Webots 控制器中的代码相同。我面临一些问题。

1. 由于基本时间步长设置为 1，因此环境运行速度非常慢。我将其值更改为 4、8、16，但机器人根本没有移动，但我可以看到轮子在旋转。

2. 更改基本时间步有时会破坏机器人。

设置车轮速度的代码是通过调用由 Webots控制器提供的 ROS 服务，例如：将位置设置为无穷大，而不是设置速度命令。

webbots是否支持python3？如果是，我该如何更换口译员？

我需要使用 python3 来加载我需要的其他包，ros、pandas、numpy。

亲爱的 Webots 社区，

我目前正在尝试获取变换的全局位置（机器人身体的附加部分）。现在，supervisor_API 提供了获取节点位置的可能性。但是，如文档中所述：

“如果请求的节点在当前世界文件中不存在或者是PROTO 的内部节点，则函数返回 NULL”

有什么方法可以使用其中一个主管选项（通过 def、id 等）访问 Proto 文件中的节点？

非常感谢您，

此致

扬-费利克斯

根据https://www.cyberbotics.com/doc/guide/epuck#bluetooth-remote-control我可以从 webbots e-puck 机器人远程控制。我有 e-puck2 机器人，我可以为这个版本的机器人做吗？或者我可以交叉编译它并上传到 e-puck2 吗？如果是，请更详细地告诉我如何。

我在 Webots 中远程操作三轮车机器人（froklift）。我在转动机器人时遇到问题。车辆的来回运动正常。但在小转弯或急转弯后，机器人会在正常运动方向上打滑。

对我来说，这可能是因为车辆的运动学限制。

1. 滚动约束：可以，因为机器人工作正常
2. 滑动约束：转动机器人时违反

如果这是问题，请指导我，我该如何解决？

或者是否有任何其他问题或需要调整的参数。

该机器人有一个用于线性和角运动的主动脚轮。除此之外都是被动轮。

编辑：

• 刚刚浏览控制器的代码，我注意到转向电机一直在更新，随着时间的推移累积位置更新，我认为它是打滑的原因

• 旋转电机用于速度模式，而转向电机用于位置模式。但是它的初始速度为 10.0（最大速度）我认为它正在漂移

代码

我希望在移动臂的末端有一个触摸传感器。但是，通过 Python API，getDevice('touch_sensor') 仅返回直接位于 Robot 父级下的传感器。

有没有办法让我得到一个嵌套的传感器（在一个关节下），或者让一个在父级下的传感器与另一个关节一起移动？

我尝试将传感器的边界框设置为嵌套在移动关节下的形状/变换，但它只是采用形状的原始位置并且在关节移动时不会更新。

我还尝试将传感器直接放在关节下方，在这种情况下它确实会移动，但是我无法从 python API 访问它。（使用获取设备返回无）

如何将脑波传感器值发送到robotis-op2. 我有 Neurosky 传感器，我想发送传感器的值。

今天，我仔细研究了作为默认 ROS 控制器一部分的“RosInertialUnit.cpp”文件中使用的四元数计算。

我想尝试使用“keyboard_teleop.wbt”的 InterialUnit - 世界并将传感器添加到 Pioneer 机器人。

然后，我将场景树中给出的机器人旋转值（轴+角度格式）与 ROS 中传感器的输出（方向转换为四元数）进行比较。您可以在下面的屏幕截图中看到两者：

在我看来，四元数输出与场景树中给出的值不匹配。当使用 MATLAB 的函数“quat = axang2quat(axang)”时，对于上面的示例，我将获得以下信息：

与 ROS 消息相比，这表明 y 和 z 已切换。我不太确定这是否是故意的（也许是不同的约定？）。我不想立即开始拉取请求，但想在这里讨论这个问题。

我在“RosInertialUnit.cpp”的更改版本中测试以下实现，这给了我预期的结果（与在 MATLAB 中计算的结果相同）。

这与本维基百科文章中使用的实现相同。

是否可以在Webots中将地板的原点从中心更改为左上角？例如，矩形竞技场的大小为 20x20，我想将其原点设置为 0,0 到 10,10

在 3d 视图窗口中启动 Webots 而不是场景时，有时会出现黑屏。我无法理解其发生的原因。可能是什么原因？

操作系统 Windows 8.1、显卡 Intell、AMD

先感谢您！

我尝试更新驱动程序，但没有任何效果。Webots 仍然随机出现黑屏。