问题标签 [webots]

In Webots to synchronize robots synchronization field should be set to True, so that it waits for wb_robot_step as stated here. I have two questions:

1. How to use wb_robot_step when using ROS, as we have no option to use it in the context of controller.
2. How to sync multiple homogeneous robots i.e. every robot shoud have its own wb_robot_step or just one which executes the next physics step.

我正在尝试在 Webots 中模拟自定义抓手。为此，我使用主动-被动连接器来模拟自定义抓取机制。到目前为止，一切都很好。抓握效果很好。

但是，然后我将对象与夹具一起移动。夹爪的手指似乎从夹爪上落下。我使用了类似于 Kuka Youbot 示例的 SliderJoints（通常，我尝试复制 Youbot 抓手），但手指似乎仍然可以在关节轴以外的其他方向上移动。

这是一个演示问题的简短视频： https ://youtu.be/VNdWUMkHEcM

任何想法可能是什么原因以及如何调试？如果需要，我很乐意分享部分模拟代码。

更新 1：经过一些研究后，如果找到此常见问题解答文章：https ://cyberbotics.com/doc/guide/modeling#my-robotsimulation-explodes-what-should-i-do

这通过更改边界框的大小帮助我减少了问题。

多亏了这一点，我现在找到了错误的根源：当移动物体时，物体“滞后”在抓手后面。减速时，夹具会与物体发生碰撞。

一个简单的解决方案是进一步减小夹具边界框的大小。但是，我认为禁用被动连接器对象和主动连接器夹具之间的碰撞会更好。但是，我不知道该怎么做。

我在 webots 2019a 中制作了一个机器人，它可以使用 c 控制器运行。但是如果我想在simulink中控制机器人，该怎么做呢？我在官方文档中找不到任何教程。

我正在 Visual Studio 中用 C++ 为 Webots 编写程序。我正在尝试从 Webots 软件交叉编译到 e-puck1 上，但据我所知，由于我在 VS 中，它没有这样做所需的 makefile。我试图用它的 makefile 在 Webots 中重新制作控制器，但我收到一个错误，它找不到我的库。

指向我的 makefile 及其错误的链接

所以我的问题是：

VS 可以用来交叉编译到 e-puck 上吗？

如果没有，为什么makefile 找不到我的库？

我已经通读了这个网络机器人页面，但它并没有告诉我任何关于我的错误的信息，也没有告诉我 VS。

感谢您的任何帮助！

我正在尝试在 Webots 中使用 Pioneer 3AT 模拟线路跟随器。这是我的应用程序涉及群体机器人的第一步。我已经放置了相机。但是，我无法在模拟显示中（实时）显示使用 OpenCV 处理的图像。目前，我计划使用https://www.cyberbotics.com/doc/reference/display中提到的显示节点来设置车道并显示。

但是，我无法启动并运行它。问题是如何在 webbots 显示器中显示处理后的 numpy 图像数组？

我目前拥有的代码：

现在，我如何显示imagein display？ 我试过了imageNew，imagePaste等等。但是，我通过 SWIG 得到了很多 C/C++ 错误，我也找不到任何相关的例子。（Webots 模拟器仅附带一个使用 display city.wbt 并使用静态图像的示例。我不确定是否可以使用。但是，该示例的 C 代码总结如下。）

PS：我已经为此花费了 4 个多小时，但我无法找到任何解决方案。Qt 上似乎有一个类似的问题（我没有使用 Qt）。但是，这个问题没有得到解答：在 webbots 中使用 opencv 的“imshow”绘制图像。 任何帮助将不胜感激，因为我计划开源我的整个项目。

编辑 1：我按照 Java 的以下注释尝试了以下操作。但是，我得到一个空白的显示屏幕。经过10个小时的努力，没有运气。

注意[Java]：如果pixel format参数设置为ARGB Display.imageNew，函数可以直接显示函数返回的图像。Camera.getImage

display.imageNew(cameraData, display.ARGB, camera.getHeight(), camera.getWidth())

简短版本是帖子标题。

在这里长解释。

最近，我一直在研究一个漫游者项目，其悬挂机构是带有差速杆（不是变速箱）的摇臂转向架机构。

我一直在使用 Gazebo 进行模拟任务，但问题是URDF不支持闭环运动链，而摇臂转向架悬挂机构实际上将机器人变成了闭环链。

现在，由于 Webots 也是免费的，而且它实际上有一个漫游者模型（Sojourner），我想知道它是否支持具有闭环链的机器人。

谢谢

我想使用 webbot 实现一些调度算法，如 FIFO、EDF（抢占式），以控制汽车的任务（如左转、右转）。

但看起来没有办法控制一个任务的抢占。那么如何创建一个名为 B 的任务并在任务 A 运行时实时抢占 cpu 呢？（我的老师告诉我用 ptolemy 来做，但我用它来模拟机器人太难了）

当我尝试使用最新版本的 webbots 中的任何控制器进行交叉编译或远程控制时，无论是使用 Darwin 机器人的某些示例还是我编写的某些控制器，我都有很多错误。当我尝试远程控制机器人时，我得到以下代码。

你好，伙计们！

我正在尝试从 webbots 7.4.3 迁移到 2019b rev1 的最新版本，但找不到任何线索。目前，当我打开旧模型时，会出现以下错误（已过滤掉大量类似项目）：

错误：'/home/sun/marm/worlds/marm.wbt':1305:5：错误：跳过未知的“WoodBox”节点或 PROTO。

警告：DEF Marm Robot > DEF leg_rf_shoulder_yaw_HINGE_JOINT HingeJoint > Solid > DEF leg_rf_shoulder_pitch_HINGE_JOINT HingeJoint > Solid > DEF leg_rf_elbow_pitch_HINGE_JOINT HingeJoint > Solid：Webots 根据其惯性矩阵检测到该实体是轻且长方形的。这属于物理边缘情况，可能意味着奇怪的物理结果。建议增加物体的重量或减少其偏心率。

警告：DEF SPHERES Solid：“name”字段值应该是唯一的：“solid”已被兄弟 Solid 节点使用。

警告：DEF Marm Robot > DEF leg_rf_shoulder_yaw_HINGE_JOINT HingeJoint > Solid > LED > DEF COXALED Shape > Appearance > USE JOINTLED：LED 节点的第一个子节点内不允许使用 USE JOINTLED 节点。

我想知道是否有任何工具/方法可以自动升级旧模型并让我免于手动操作的痛苦:) 任何想法、评论和想法都值得赞赏！

最好的问候，
广斌

我的 NAO 机器人陷入 webbots 地板时遇到问题。对于地板材料，我尝试过飞机、盒子、普通地板等。在所有情况下，一旦将 NAO 的 selfCollision 设置为 TRUE，当我开始模拟时，机器人就会臭气熏天。

任何人都可以向我提供一些有关问题所在的见解吗？

这是我的世界档案的链接。

我尝试过的其他事情（但没有帮助）： - 将 basicTimeStep 降低到 [1, 8 范围内的值） - 将 ERP 从 0.6 增加到 1 - 降低 CFM（尽管这似乎不成立，因为当我保存世界文件，它重置为 1e-05) - 将世界接触材料从“NAO 材料”更改为“NAO 脚部材料”，但这导致机器人迷失在世界中（完全从视野中消失）