我正在尝试在 Webots 中模拟自定义抓手。为此，我使用主动-被动连接器来模拟自定义抓取机制。到目前为止，一切都很好。抓握效果很好。
但是，然后我将对象与夹具一起移动。夹爪的手指似乎从夹爪上落下。我使用了类似于 Kuka Youbot 示例的 SliderJoints（通常，我尝试复制 Youbot 抓手），但手指似乎仍然可以在关节轴以外的其他方向上移动。
这是一个演示问题的简短视频： https ://youtu.be/VNdWUMkHEcM
任何想法可能是什么原因以及如何调试？如果需要，我很乐意分享部分模拟代码。
更新 1：经过一些研究后，如果找到此常见问题解答文章：https ://cyberbotics.com/doc/guide/modeling#my-robotsimulation-explodes-what-should-i-do
这通过更改边界框的大小帮助我减少了问题。
多亏了这一点，我现在找到了错误的根源：当移动物体时，物体“滞后”在抓手后面。减速时，夹具会与物体发生碰撞。
一个简单的解决方案是进一步减小夹具边界框的大小。但是，我认为禁用被动连接器对象和主动连接器夹具之间的碰撞会更好。但是，我不知道该怎么做。