ros - Webots 模拟器是否支持闭环运动链？

Question

简短版本是帖子标题。

在这里长解释。

最近，我一直在研究一个漫游者项目，其悬挂机构是带有差速杆（不是变速箱）的摇臂转向架机构。

我一直在使用 Gazebo 进行模拟任务，但问题是URDF不支持闭环运动链，而摇臂转向架悬挂机构实际上将机器人变成了闭环链。

现在，由于 Webots 也是免费的，而且它实际上有一个漫游者模型（Sojourner），我想知道它是否支持具有闭环链的机器人。

谢谢

Answer 1

是的，Webots 支持闭环运动链，这要归功于SolidReference节点，它允许您在任何点关闭循环。闭环链的简单示例模拟包括Stewart 平台或更简单的踏板赛车。NASA Sojourner机器人是一个更复杂的机器人，但不包括闭环链。