ros - 机器人无法在 Webots 环境中移动

Question

我正在尝试遥控叉车机器人。机器人的详细信息如下：

• 重量 700KG

• 1 个主动转向脚轮和 2 个被动转向后轮

• 前叉上的 2 个被动标准轮（这 2 个有时会在稍微移动后断裂）

我之前遇到了一些环境问题，我在这篇文章之后解决了。后来，我通过在 Webots 中编写控制器来遥控机器人。现在我正在尝试使用 ROS 远程操作来移动机器人，这与 Webots 控制器中的代码相同。我面临一些问题。

1. 由于基本时间步长设置为 1，因此环境运行速度非常慢。我将其值更改为 4、8、16，但机器人根本没有移动，但我可以看到轮子在旋转。

2. 更改基本时间步有时会破坏机器人。

设置车轮速度的代码是通过调用由 Webots控制器提供的 ROS 服务，例如：将位置设置为无穷大，而不是设置速度命令。