webots - 控制 Webots 模拟步骤

Question

是否有可能以编程方式计算 Webots 模拟步骤，即每次一个模块完成其规划时，Webots 应该根据模块的输出计算下一个模拟步骤。

我已经检查了主管模式，但除了设置模拟模式之外，它似乎对模拟运行没有一些控制。

编辑1：

另一个ROS节点规划完成后，如何从脚本中“执行一个模拟步骤（Webots环境中的ctrl + 1）”？

Answer 1

在 Supervisor 控制器中，您还可以访问所有 Robot API。因此，可以使用 wb_robot_get_basic_time_step() 函数获取全局离散时间步长常数（由WorldInfo.basicTimeStep 字段定义），并使用wb_robot_get_time ()函数获取以秒为单位的模拟时间。

模拟基本时间步长是一个常数，在模拟过程中不能修改。当控制器（包括主管）调用wb_robot_step(int duration)函数时，模拟继续进行，并且在此“持续时间”之后，手将归还给控制器。在此期间，可以应用一个（或多个，如果“duration”严格大于“WorldInfo.basicTimeStep”）模拟步骤。

Answer 2

在您的版本之后，这是一个更具体的答案。我之前的答案仍然正确，但更笼统。

当控制器同步时（Robot.synchronization字段的默认情况），Webots 正在等待控制器调用wb_robot_step(int duration)函数来执行模拟步骤。

因此，如果您想从控制器执行单个步骤（例如按下 to 时Ctrl + 1，您只需调用一次wb_robot_step(int duration)函数即可。

为了说明这一点，以下控制器每 3 秒执行一个模拟步骤：

"""Perform one simulation step after some event."""

from controller import Robot
import time

robot = Robot()
timestep = int(robot.getBasicTimeStep())

while True:
    time.sleep(3)  # Wait 3 real seconds to simulate a blocking event.

    print 'Perform a simulation step.'
    robot.step(timestep)