问题标签 [slam]

For questions regarding programming in ECMAScript (JavaScript/JS) and its various dialects/implementations (excluding ActionScript). Note JavaScript is NOT the same as Java! Please include all relevant tags on your question; e.g., [node.js], [jquery], [json], [reactjs], [angular], [ember.js], [vue.js], [typescript], [svelte], etc.

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android - ARCore 是否支持 SLAM 和 AreaLearning?

我想在商场或办公室实现室内导航系统?这可能使用现有的 ARCore 吗?

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python - SLAM 与注册

我正在处理从对象获取的 3D 点云,我需要将它们对齐到单个全局点云中。我很难理解 SLAM 和注册之间的区别。特别是由于它们都可以实现 ICP 因此我应该可以 SLAM 来对齐它们。任何人都可以向我澄清这一点吗?

谢谢!安娜

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c++ - opencv make 错误:limits.h 没有这样的目录文件

在 ubuntu 16.04 终端中执行 make 命令时出现以下错误。

请告诉我,我该如何解决?

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build - 在 xubuntu 16.4 中构建 lsd slam

我已经从 github 克隆了 lsd_slam这个链接
在 README 文件的第 2.2 节中,作者写道 ros 需要,所以我按照那里提到的说明进行操作:

我们不使用 catkin,但幸运的是,老式的 CMake 构建
仍然可以使用 ROS indigo。为此,您需要创建一个 rosbuild 工作区(如果您还没有),使用:

sudo apt-get install python-rosinstall
mkdir ~/rosbuild_ws
cd ~/rosbuild_ws
rosws init 。/opt/ros/indigo
mkdir package_dir
rosws 设置 ~/rosbuild_ws/package_dir -t 。
echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc
bash
cd package_dir

但是当我到达初始化阶段时,这个错误就是我所面临的:

kave@kave-ThinkPad-X201:~/dev/rosbuild_ws$ rosws init 。/opt/ros/indigo
使用 ROS_ROOT:/opt/ros/indigo 配置中的错误:不是本地文件,也不是有效的 URL [/opt/ros/indigo]:未知的 url 类型:/opt/ros/indigo

我不知道如何解决这个问题。

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slam - 分段错误 printf

当我构建 rgb lsd_slam

我搜索分段错误,我对此有所了解。但是当我通过逐行调试时,我得到以下结果:

如果你看到上面两个,第一个运行没有问题,第二个会显示分段错误。我正在使用 Ubuntu 16.04。

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quaternions - 给定旋转矩阵/四元数,如何获得相机的方向向量?

当我有相机姿势的旋转矩阵或四元数表示时,有没有办法获得相机的方向向量?

这里的方向向量是指世界坐标(WC)中的一个3D向量,它表示一个方向。

我通读了欧拉角和轴角等常用表示,但没有找到任何可以表示 WC 中相机方向的表示。

有人可以帮忙吗?谢谢!

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unity3d - ARCore如何在Unity中设置点云

抱歉,我是 ARCore 和增强现实的新手。我有一个关于 Unity 中 PointCloud 类的一般性问题。

我的问题是:是否可以将通过 kinect 等扫描的房间的点云导入 Unity 以在 AR 应用程序中用作 PointCloud。据我了解,如果可以注册相对于设备坐标系的点并使用这些点而不是手机生成的点,则可以提高 ARCore 的 SLAM 精度。

如果有人可以提供帮助,我会很高兴。谢谢。

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opencv - 如何获得相机校准矩阵?

我目前正在试验ORB SLAM 2和这样的立体相机。我为左右摄像头/图像使用分辨率为 640x480 像素的 2.8 毫米和可选的 3.6 毫米镜头。

ORB SLAM 2 让我可以使用设置文件 (*.yaml) 定义几个失真/校正参数,例如:

我使用此处描述的棋盘(9x7 内角和 70mm 正方形长度)进行了 OpenCV 相机校准。后来我使用了 MRPT 的这个自动校准程序,它给了我相同的结果,但绊脚石更少。

然而,ORB SLAM 2 允许我定义这些附加参数来预校正图像(如果我理解正确的话):

我的问题如下(请参阅下面的示例 settings.yaml 文件):

A.)我的假设是否正确,即是D从棋盘校准程序中获得的?distortion coefficientsKintrinsic matrix

B.)定义, fx, fy,cx是否足以预校正图像并成功运行 ORB SLAM 2 ?cysettings.yaml

C.) ORB SLAM 2 的成功运行需要R和矩阵吗?P

D.)我怎样才能获得RP矩阵?带有检查板的 OpenCV 相机校准程序没有为我提供这些矩阵,对吗?

以下是上述settings.yamlORB SLAM 2 文件的示例:

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opencv - Gstreamer Opencv 后端实际上不支持此编解码器

这是我在启动自己的项目时遇到的问题,

OpenCV 错误:CvVideoWriter_GStreamer::open 文件 /home/htf/Downloads/opencv-2.4.9/modules/highgui/src/cap_gstreamer 中不支持的格式或格式组合(Gstreamer Opencv 后端实际上不支持此编解码器。) cpp,第 505 行

Qt 已捕获从事件处理程序抛出的异常。Qt 不支持从事件处理程序中抛出异常。您必须重新实现 QApplication::notify() 并在那里捕获所有异常。

抛出'cv :: Exception'实例后调用终止what():/home/htf/Downloads/opencv-2.4.9/modules/highgui/src/cap_gstreamer.cpp:505:错误:(-210)Gstreamer Opencv后端实际上不支持此编解码器。在函数 CvVideoWriter_GStreamer::open

中止(核心转储)

opencv 版本:2.4.9

我是OpenCV的新手,有人知道如何解决这个问题吗?你的线索也将不胜感激。

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ros - ROS:Gmapping & Lidar (YDLIDAR) - 看穿墙壁和障碍物?

激光雷达运行良好,我的意思是 LaserScan 在 Rviz 中看起来非常好,但是当尝试使用 GMapping 进行地图绘制时,地图正在绘制墙壁,但它也标记了墙壁和其他障碍物之外的自由空间。我已经调整了 maxRange 和 maxURange 参数,但没有任何效果。