问题标签 [slam]
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slam - 与Windows兼容的C ++中的SLAM算法实现?
我需要一个机器人的 SLAM 算法,该算法将在轨道上移动同时避开障碍物(只有一圈,所以循环将在最后关闭)。该机器人使用 GPS、指南针和激光雷达进行导航。
我正要实现一个基于概率机器人的在线图形 slam 版本,但后来在 stackoverflow 上阅读了另一个答案,说当前算法已经超越了它。
今天用于在线大满贯的一些最先进的算法有哪些?我想使用 iSAM,但它与 windows 不兼容。
c# - Kudan 是否允许在使用无标记跟踪时放置多个对象?
我目前在 Unity 游戏引擎中使用 Kudan AR。我了解如何使用无标记跟踪模式放置单个对象,但它的工作方式似乎是使用 ArbiTrackGetPose,并且只需将对象的变换设置为此,是否可以跟踪和跟踪多个点使用无标记跟踪/任意跟踪,这样我就可以将对象放置在场景中的不同位置,如果是这样,该怎么做?
android - ORB SLAM 2 - Android 的 AR 实现
我使用ORB-SLAM2实现了一个应用程序。目前我在我的活动中有一个 OpenCV JavaCameraView
,并将相机帧转换为系统Mat
并将它们发送到SLAM
系统。现在一切正常,但我不知道如何在相机屏幕上的正确位置渲染和显示虚拟对象。
我想实现一个简单的 AR 应用程序,在屏幕上显示一些简单的文本作为虚拟对象。任何帮助我实现这一目标的步骤都将受到欢迎。
3d - 如何反转相机矩阵中一个轴的旋转(例如 OSG CameraViewMatrix)
对于增强现实应用程序,我正在使用一些 slam 算法来预测我手机的当前方向。
该算法 ( LSD-Slam ) 以 SE3 谎言组的形式提供当前姿势(使用Sophus::Sim3f)。如果我做对了,这种类型包含一个矩阵,可以解释为相机的 Viewmatrix。初始化后,例如矩阵如下所示:
为了可视化 3D 内容,我使用 OpenSceneGraph。Fortunatley,在 OSG 中,您可以使用视图矩阵直接设置相机位置:
现在,当我运行代码时,如果我围绕 Y(滚动)或 Z(偏航)旋转,事情似乎工作正常。但是当我围绕 X(俯仰)旋转时,我在 OSG 中的数码相机似乎与它应该做的完全相反。
例如:想象一个 3D 模型直接在相机前面。如果我然后慢慢向上倾斜相机(围绕 X),3D 模型也会向上移动,而它实际上应该离开屏幕的底端。我试图用下图来说明这种行为:
可能有一个非常简单的解决方案,但即使经过数小时的尝试,我也无法解决。如果我理解正确,第一列代表围绕某个轴的旋转,所以我尝试反转单个向量,例如这样做:
虽然有些尝试确实解决了 Pitch-Issue,但他们却搞砸了另一个轴。至少似乎总是有一个轴是错误的。有人知道我该如何解决这个问题吗?我非常感谢有关此问题的任何提示。
bash - ROS_PACKAGE_PATH 问题。在设置 .bashrc 时需要帮助
我已经添加了
in.bashrc
并且我在cmake
of期间收到此错误ORB_SLAM
。
我"/home/kathir/catkin_ws/devel/setup.bash"
在 . bashrc
因为我正在使用ROS
for ARDRONE
。
检查下面的更多信息
ubuntu - gstreamer ubuntu gscam 如何分离我的相机左右图像
这是我的相机照片:
我的相机很特别(不是纯双目相机),有一个usb接口,但有两个设备号。device:/dev/video0是左右摄像头图像,device:/dev/video1是左右摄像头结合图像的深度,我用gscam(gstream)驱动出来的/dev/video0是这样的:左右摄像头图像都在一个窗口里面:
如何将它们分开?分成两个窗口,让左右摄像头图像分开显示?
computer-vision - 单目大满贯初始世界坐标系变换
单目 slam 的初始坐标系是随机的且尺度未知。
但我想知道如何将初始坐标系转换为另一个坐标系(从标记,如棋盘)。
有没有论文或博客。
非常感谢!
iphone - iphone 6s相机校准参数
如何获取 iphone 6s 的相机校准参数?我需要以下内在参数:
Cam_fx:x 中的归一化焦距
Cam_fy:y 中的归一化焦距
Cam_cx:x 中的归一化相机中心
Cam_cy:y 中的归一化相机中心
Cam_s:归一化失真因子
我尝试使用PTAM相机校准过程,但我遇到了一些错误。谁能建议我其他方式?
c++ - Visual Studio 2015. C++ 编译器错误 C2280 试图引用已删除的函数
我要做的是编译由 CMake 构建的项目。在我的代码中,我有下一个方法:
当我尝试编译时,我得到下一个错误:
在线
我怎样才能摆脱它?
UPD
当我在 OtherDerived 上按 F12(“转到定义”)时,光标跳转到以下文件中的第 332 行:http: //codepad.org/9zN8inib
(最佳)
c++ - 使用 fopen() 的最佳方法是什么
我正在实习,并且正在从事 SLAM 模拟项目,在将云点写入文件时遇到了一个小问题。
这是我的代码,我有两个功能:
该函数ajout_nombre_ligne
在之前被调用ecriture_fichier
。我希望第一个 ligne 是 ligne (变量nombre_lignes
)的数量,但是当我执行此代码时,我在文件中得到以下结果:
对于第一行添加的每个字符,我可以看到第二行的一个字符被删除,我明白为什么,但我找不到任何解决方案。
你们能帮帮我吗?