问题标签 [camera-matrix]

一段时间以来，我在 OpenGL 中遇到了相机旋转问题。

我尝试通过鼠标移动来旋转相机，但相机只是在闪烁（相机发现的物体在闪烁）。

我初始化相机如下：

这里的变换是变换矩阵。既然OpenGL是列专业的，那应该是对的吧？

下一部分解释了在绘制框架之前发生了什么。

首先，我用鼠标移动刷新相机，根据最后一个鼠标指针位置的 delta x 和 y，移动值可以是正值或负值：

在下一步中，我将调整场景中的相机。如果鼠标沿 x 或 y 轴移动，我想旋转相机：

绕 y 轴的旋转是与旋转矩阵和变换矩阵的矩阵相乘：

请记住，OpenGL 是主要列，乘法函数是这样创建的：

此时，矩阵应该没问题并加载到 OpenGL。在adjust()中调用了setView方法：

函数在完整场景中调用如下：

int DrawGLScene(GLvoid){ // 这是我们进行所有绘图的地方

}

这里我选择 Modelview 矩阵，然后加载单位矩阵。在矩阵推送和弹出之间是相机刷新和调整（包括 setView），然后我为要绘制的对象设置一个变换，然后绘制对象。

就这样。我玩了很多矩阵的推送和弹出操作，查看了翻转码相机教程（http://www.flipcode.com/archives/OpenGL_Camera.shtml），但闪烁仍然存在。有没有人有任何想法可能是错的？

是否可以在 MATLAB 中设置相机视图和投影矩阵？“视图矩阵”是指相机在空间中的位置和方向（实际上是它的倒数，但这只是一个细节），“投影矩阵”是指将 3D 点投影到 2D 屏幕的矩阵坐标（正交或透视）。在我看来，在 MATLAB 中，您只能通过使用“低级相机属性”来控制相机：http: //www.mathworks.com/help/techdoc/visualize/f4-44406.html 这对于我想自己设置矩阵，因为它是在 OpenGL/DirectX/etc 中完成的。

我已经尽我最大的努力创造了一个模仿第一人称相机风格的相机。我刚刚从旧的 OpenGL 渲染方法切换，现在准备处理相机矩阵。这是我的相机更新代码。

最后 3 行是我假设用与翻译相反的方式更新相机的内容（y 和 z 切换为我正在使用的格式）。我做错了顺序吗？

这是我非常简单的着色器：

这只是制作了一个红色三角形。相机围绕三角形旋转，这不是我想要的。我想让它旋转相机。我认为将相机矩阵乘以每个顶点会在相机空间中进行渲染。或者我还需要将它乘以投影矩阵吗？

移动 w、a、s 或 d 会同时放大非常近的位置，并且会扭曲整个视图，到处都是红色碎片。

首先感谢您查看我的帖子，我会尽可能详细地解释我的问题。

我正在尝试构建一个简单的光线追踪器，当我尝试将光线从我的屏幕投射到世界时，我得到了一些奇怪的结果。

我有以下相机矩阵：

然后我有以下代码可以取消项目：

这给了我以下结果，它应该是一个立方体，当相机绕 y 轴旋转 45 度时查看它：

谁能看到我哪里出错了？我将非常感谢您的帮助！

我有一个 2D 图像和一个 3D cad 模型。我有相机矩阵 P，其中 P = k [R -RC]。如何从相机通过像素坐标 [uv] 看到的视图重新计算 3D 模型 [XYZ]？在此先感谢您的帮助。

我想知道是否有可能知道相机校准矩阵，只要知道它的规格，而不使用相机校准？？？

我正在使用我的 Kinect 进行一些 2D 3D 图像处理。这是我的问题：我在 3D (x,y,z) 中有位于平面上的点。我也知道 RGB 图像 (x,y) 上点的坐标。现在我想估计一个 2D-3D 单应矩阵来估计 (x1,y1,z1) 坐标到一个随机 (x1,y1) 点。我认为这是可能的，但我不知道从哪里开始。

谢谢！

在将 3D 世界点投影到相机的图像平面时，将针孔相机的外部参数表示为双四元数而不是经典的 4x3 矩阵是否有意义？我还需要做逆运算（从 2D + 深度到 3D 世界），所以这就是为什么我认为这种表示可能有助于节省一些时间，因为对偶四元数的逆计算并不难。

假设我有两个相机。我不知道这两个相机的具体姿势。因此，它们分别表示为R1和R2的旋转矩阵是未知的。但我知道这些相机沿三个轴的相对角度。我的意思是如果两个相机的三个轴的角度是（alpha1，betta1，gamma1）和（alpha2，betta2，gamma2），那么这些相机的相对角度（deltaX，deltaY，deltaZ）=（alpha2-alpha1，betta2 -betta1, gamma2-gamma1) 是已知的。

我的问题是我们能否形成一个“相对”旋转矩阵R12使得R2=R12*R1？

因为有很多方法可以构造一个旋转矩阵。而且这些方法的结果是不同的（我仍然不明白为什么相机可以有不同的旋转矩阵）。在这种情况下，我通过沿三个轴乘以三个旋转矩阵来构造旋转矩阵。更具体地说，R＝Rz Ry Rx。

当我在 Matlab 中测试代码时，

R(alpha2, 0, 0)*R(alpha1, 0, 0)=R(alpha1+alpha2, 0, 0)。

但

R(alpha2, betta2, gamma2)*R(alpha1, betta1, gamma1) != R(alpha1+alpha2, betta1+betta2, gamma1+gamma2)。

谢谢！

对于增强现实应用程序，我正在使用一些 slam 算法来预测我手机的当前方向。

该算法 ( LSD-Slam ) 以 SE3 谎言组的形式提供当前姿势（使用Sophus::Sim3f）。如果我做对了，这种类型包含一个矩阵，可以解释为相机的 Viewmatrix。初始化后，例如矩阵如下所示：

为了可视化 3D 内容，我使用 OpenSceneGraph。Fortunatley，在 OSG 中，您可以使用视图矩阵直接设置相机位置：

现在，当我运行代码时，如果我围绕 Y（滚动）或 Z（偏航）旋转，事情似乎工作正常。但是当我围绕 X（俯仰）旋转时，我在 OSG 中的数码相机似乎与它应该做的完全相反。

例如：想象一个 3D 模型直接在相机前面。如果我然后慢慢向上倾斜相机（围绕 X），3D 模型也会向上移动，而它实际上应该离开屏幕的底端。我试图用下图来说明这种行为：

可能有一个非常简单的解决方案，但即使经过数小时的尝试，我也无法解决。如果我理解正确，第一列代表围绕某个轴的旋转，所以我尝试反转单个向量，例如这样做：

虽然有些尝试确实解决了 Pitch-Issue，但他们却搞砸了另一个轴。至少似乎总是有一个轴是错误的。有人知道我该如何解决这个问题吗？我非常感谢有关此问题的任何提示。