camera - 从 2D 图像到 3D 模型

Question

我有一个 2D 图像和一个 3D cad 模型。我有相机矩阵 P，其中 P = k [R -RC]。如何从相机通过像素坐标 [uv] 看到的视图重新计算 3D 模型 [XYZ]？在此先感谢您的帮助。