问题标签 [camera-matrix]

我有用于计算相机矩阵和修复图像失真的 OpenCV 代码。

这是 OpenCV 和 C++ 中的部分代码。

我不确定如何使用此代码从相机矩阵中找到焦距。此代码应计算相机矩阵并从需要中找到焦距。但是有些我不确定这是获取相机矩阵然后是焦距的方法。相机矩阵 3x3 矩阵。但是这些参数是如何计算的呢？

有什么帮助吗？

我有一些带有鱼眼失真的图像及其相应的 CAVHORE 校准文件。我想让图像不失真，cv2.fisheye.undistortImage现在使用 OpenCV （即 ），这需要固有矩阵K和失真系数D。

我一直在阅读有关相机型号及其转换的信息。K在没有径向畸变的情况下，构建似乎很容易（第 2.2.4 节），但是获得畸变系数D并求解KRCr并不简单。在实验上，我在没有径向失真假设的情况下使用图像，并K根据给定H_*的V_*参数构建。结果不失真，但并不完美。

问题是，给定如下校准文件，是否有任何公式或近似值来获得失真系数？或者，有没有更简单的方法来使用 CAVHORE 参数不失真？

代码库，公式，指针，任何东西都值得赞赏，谢谢。

示例 CAVHORE 文件：

我有 3*4 相机矩阵，它P = K[R | -RC]是K内在相机矩阵，R是旋转矩阵，C是相机相对于世界原点的位置，-RC是平移。我可以分解P为K和R。C我想如何使用此相机信息在 openGL 中进行渲染。K我应该如何使用, R, C;设置视图矩阵和投影矩阵 在openGL中，它代表实际的相机位置？

我有以下图像 I1。我没有捕捉到它。我从谷歌下载的

我将已知的单应性 H 应用于 I1 以获得以下图像 I2。

我想假设相机已经拍摄了 I2 的上面这张照片。我不知道这台相机的相机矩阵，我想找到它。为了找到这个相机矩阵mtx，我使用了OpenCV相机校准方法：ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None,flags=cv2.CALIB_FIX_ASPECT_RATIO|cv2.CALIB_FIX_K1|cv2.CALIB_FIX_K2|cv2.CALIB_FIX_K3|cv2.CALIB_FIX_K4|cv2.CALIB_FIX_K5)

这是使用正方形完成的，它是真实世界和图像坐标。我在图像 I1 中选择一个正方形，并使用单应性 H 得到 I2 中正方形的对应角点。由于我知道 I2 中的这些对应点形成一个正方形，所以我应该能够从这些点得到相机矩阵。但是，当我在图像的不同位置拍摄同一个正方形时，我会得到不同的相机矩阵。为什么是这样？我做错了什么，我该如何解决？如何计算正确的相机矩阵？

一个例子如下所示。对于这两个选择的方块，我mtx从calibrateCamera函数中得到不同的值。

注意：上图中的红点不是 I1 中完美正方形的角点。我只是粗略地标记了它们以传达我的观点，即当我取两个相同大小但在不同位置的正方形时，我会得到相机矩阵的不同值。

我一直在尝试计算一个物体和我的一个相机（相同型号）之间的距离。校准后，成功得到如下矩阵。分辨率为 600 x 480。

如果我可以从两个相机中检测到一个物体，让我们说在左相机的像素 (a, b) 和右相机的 (c, d) 中找到一个物体。有什么方法可以让我获得一台相机与物体之间的距离？

另外，我的脚本实现了 cv2.stereoRectify 和 cv2.initUndistortRectifyingMap，它们可用于获取固定帧，然后使用 cv2.StereoBM_create() 计算深度图。好吧，老实说，我不确定这是否可以用来计算距离。

谢谢！

我正在做一个校准鱼眼相机的项目，主要问题是我想保存校准中获得的参数。

使用cv::calibrateCamera()，Camera Matrix 是一个cv::Mat使用cv::FileStorage我可以轻松读写的产品。使用cv::fisheye::calibrate()相机矩阵是一个cv::Matx33d，我不能使用它cv::FileStorage。

我阅读了openCV文档，两种方法的参数相同，但我想知道你是否获得相同的结果，因为可能传递的参数是相同的，但方法内部的算法可能会改变。

谢谢

我已经用两个相机的固有相机矩阵成功计算了旋转、平移。我还从左右摄像头获得了校正后的图像。现在，我想知道如何计算一个点的 3D 坐标，只是图像中的一个点。在这里，请看绿点。我看了一下方程，但它需要我不知道如何计算的基线。您能告诉我使用给定信息（R、T 和内在矩阵）计算绿点 3d 坐标的过程吗？

仅供参考 1. 我还有一个基本矩阵和基本矩阵，以防万一我们需要它们。2. 原始图像尺寸为 960 x 720。校正后的尺寸为 925 x 669 3. 左图的绿点：(562, 185)，右图的绿点：(542, 185)

我是 3d 图形的新手。我一直在搅拌机中创建场景并渲染它们。知道物体和相机的世界位置，以及镜头的焦距，我想计算渲染的 540x480 图像中物体的 x1 和 x2（或 x 和 y）位置。我想将搅拌机的相机建模为针孔相机

我还想为场景中的许多图像和各种对象创建一个 python 脚本来为我执行此操作

谢谢！

我一直在谷歌搜索相机矩阵、3D 投影和相机模型。然而，虽然这些方程本身是有意义的，但我很难真正掌握它们的工作方式并将它们应用于我的问题。

我现在正在处理的一个非常简单的场景是一个相机指向一个立方体。我知道相机和立方体（它的中心）相对于相同世界坐标的位置，并且我知道相机的焦距。知道这些信息后，我如何解决相机渲染的照片中立方体的位置？

渲染图像

Camera : Vector((7.358891487121582, -6.925790786743164, 4.958309173583984)) Quaternion((0.7804827094078064, 0.483536034822464, 0.20870360732078552, 0.33687159419059753))

立方体：向量((0.0, 0.0, 0.0)) 四元数((1.0, 0.0, 0.0, 0.0))

我知道我需要将相机设为原点，因为我只需要做 x-x10、x-x20 和 x-x30（其中 x10、x20 和 x30 是相机的位置）

到目前为止，我已经看到 Y = C x 其中 Y= [y1; y2;1 ], x= [x1-x10; x2-x20；x3-x30;1] 和 C =[f 0 0 0;0 f 0 0; 0 0 1 0]

我知道 Y 是假设对象在 2d 图片中的位置，x 是对象在 3d 空间中的位置，C 是相机矩阵。

插入我所有的数字，我得到 Y= [-.3679;0.3463;4.9583]。我认为这是不对的，如果是这样，我不知道这些数字如何与我的 540x480 图像相对应

要获取对象的坐标，我正在使用

我期望 2 个数字的输出与 2d 图片中对象的位置相对应并匹配。

几天来，我一直在尝试在 OpenGL 中设置相机，但我无法让它正常工作。随着 eye.X 或 eye.Y 值的增加/减少，而不是“环顾四周”，相机（我知道没有相机之类的东西......）移开/靠近图纸！

我希望以下信息可以帮助你。（我还上传了一个视频，显示错误）： https ://www.youtube.com/watch?v=OlD5X0EzkUw

这些是我在OnUpdateFrame上的 ModelView 计算。

在这里，我使用OnMouseMove函数调整值：

最后是我的顶点着色器：

我想确定一个提要的相机矩阵。图像的宽度shape=(1440,2960)是 1440 是高度，2960 是宽度。

我想找到相同的相机矩阵。我使用以下计算找到cx,cy

我如何找到一个近似值fx和fy？我尝试使用 shape[1] 作为焦距，但由于某种原因它似乎不起作用:(