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我一直在尝试计算一个物体和我的一个相机（相同型号）之间的距离。校准后，成功得到如下矩阵。分辨率为 600 x 480。

Left Camera Matrix
[[624.65871068   0.         279.196958  ]
 [  0.         637.37379116 267.35689643]
 [  0.           0.           1.        ]]
Left Distortion Coefficients
[[ 0.07129149 -0.32551738  0.00165004  0.00582742  0.55830776]]
Right Camera Matrix
[[628.54997755   0.         278.88536288]
 [  0.         638.88299319 262.29519192]
 [  0.           0.           1.        ]]
Right Distortion Coefficients
[[ 0.05281363 -0.20836547  0.0015596   0.00694854 -0.18818856]]
Calibrating cameras together...
Rotation Matrix
[[ 9.78166692e-01 -2.92706245e-02 -2.05750220e-01]
 [ 2.87961989e-02  9.99571250e-01 -5.30056367e-03]
 [ 2.05817156e-01 -7.39989429e-04  9.78590185e-01]]
Translation Vector
[[6.87024126]
 [0.33698621]
 [0.82946341]]

如果我可以从两个相机中检测到一个物体，让我们说在左相机的像素 (a, b) 和右相机的 (c, d) 中找到一个物体。有什么方法可以让我获得一台相机与物体之间的距离？

另外，我的脚本实现了 cv2.stereoRectify 和 cv2.initUndistortRectifyingMap，它们可用于获取固定帧，然后使用 cv2.StereoBM_create() 计算深度图。好吧，老实说，我不确定这是否可以用来计算距离。

谢谢！

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您正在计算到相机的距离，您需要从（通常为“左”）相机矩阵中知道两个参数：（1）基线；(2)焦距。

通常我们使用“LEFT”图像作为主要参考图像，因为大多数时候，我们基于左图像计算深度图/视差图。

在获得左侧图像上对象 (x,y) 的坐标后，您可以反转公式并计算 Z 距离，如下所示：

在此处输入图像描述

参考：OpenCV - 立体图像的深度图

于 2018-08-22T01:44:25.923 回答