我有一些带有鱼眼失真的图像及其相应的 CAVHORE 校准文件。我想让图像不失真，cv2.fisheye.undistortImage现在使用 OpenCV （即 ），这需要固有矩阵K和失真系数D。
我一直在阅读有关相机型号及其转换的信息。K在没有径向畸变的情况下，构建似乎很容易（第 2.2.4 节），但是获得畸变系数D并求解KRCr并不简单。在实验上，我在没有径向失真假设的情况下使用图像，并K根据给定H_*的V_*参数构建。结果不失真，但并不完美。
问题是，给定如下校准文件，是否有任何公式或近似值来获得失真系数？或者，有没有更简单的方法来使用 CAVHORE 参数不失真？
代码库，公式，指针，任何东西都值得赞赏，谢谢。
示例 CAVHORE 文件：
C = -0.000000 -0.000000 -0.000000
A = 0.000000 -0.000000 1.000000
H = 2080.155870 0.000000 3010.375794
V = -0.000000 2078.727106 1932.069537
O = 0.000096 0.000068 1.000000
R = 0.000000 -0.040627 -0.004186
E = -0.003159 0.004129 -0.001279
...
Hs = 2080.155870
Hc = 3010.375794
Vs = 2078.727106
Vc = 1932.069537
Theta = -1.570796 (-90.000000 deg)