我需要一个机器人的 SLAM 算法，该算法将在轨道上移动同时避开障碍物（只有一圈，所以循环将在最后关闭）。该机器人使用 GPS、指南针和激光雷达进行导航。
我正要实现一个基于概率机器人的在线图形 slam 版本，但后来在 stackoverflow 上阅读了另一个答案，说当前算法已经超越了它。
今天用于在线大满贯的一些最先进的算法有哪些？我想使用 iSAM，但它与 windows 不兼容。
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牛津大学开发的开源InfiniTAM系统的新版本最近已经发布。它带有 CMake 构建，因此构建就像
git clone https://github.com/victorprad/InfiniTAM.git
cd InfiniTAM
mkdir build
cd build
cmake-gui ../InfiniTAM #SELECT ADDITIONAL BUILD OPTIONS HERE
MSBuild InfiniTAM.sln /property:Configuration=Release /property:Platform=x64
如果您有启用 CUDA 的 GPU 并安装了 CUDA 开发工具包，则将自动检测到这一点。如果没有，那么我强烈建议在 CMake GUI 中启用 OpenMP。
于 2017-09-06T17:19:36.153 回答
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大多数开源 slam 解决方案都是在 ubuntu 上开发的。
到目前为止，对于间接方法，您可以参考 ORB-SLAM
直接法可以参考LSD slam
两者都可以在 github 上找到。
于 2017-02-16T19:05:46.500 回答