问题标签 [slam]

我试图弄清楚如何使用 GPS 测量来纠正由 SLAM 方法引入的漂移误差，我在固定时刻在欧几里得 3d 空间中有两个点集：

红色数据集由 GPS 引入，没有漂移误差，而蓝色数据集基于 SLAM 算法，随时间漂移。

这个想法是，SLAM 在短距离上是准确的，但最终会漂移，而 GPS 在长距离上是准确的，而在短距离上是不准确的。因此，我想弄清楚如何将 SLAM 数据与 GPS 融合，以使两种测量都具有最佳精度。至少如何解决这个问题？

当我使用 orbslam2 并对其进行修改时，我认为这个问题可能很棘手。orbslam2 在 opencv 中使用 FAST 来检测特征。在 orbslam2 ORBextractor.cc 中，它具有以下行

它运行完全没问题。但是，在我使用这里的代码之后（它将 orbslam 更改为视觉惯性 slam，但不要担心这个......）当我运​​行视觉惯性 orbslam 时，它不会修改 orbslam 部分。但它会在 FAST 处停止并返回分段错误（核心汇总）。但奇怪的是原始 orbslam 代码中的代码和上面的代码具有完全相同的输入。我打印出 FAST 的输入。这是

我双重确保每个数字都相同，因此 FAST 具有完全相同的输入。那么可能是什么问题呢？谢谢解答！！

我是机器人学的初学者，我正在尝试使用 Google Cartographer 让我的模拟Turtlebot 自主构建地图。

我已经完成了ROS中的所有教程，我可以让机器人使用遥操作构建地图，但我不知道如何让它自己构建地图。我想为此使用 Google Cartographer。

但是，我可以运行 Google 提供的演示并且它可以工作（它构建了博物馆的地图）。

问题：

我怎样才能在我自己的世界而不是那个博物馆的包文件上运行它？

它是否需要像我使用远程操作构建的那样的 yaml 映射？让它使用我的 yaml 映射而不是包文件的命令是什么？

我可以使用带有 yaml 上下文的 .png 图像吗？

它可以使用.sdf 的凉亭模拟世界吗？那么输入这个的命令是什么？

这些是我的规格：

• Ubuntu Xenial
• ROS动力学
• 凉亭 7
• 海龟机器人2
• Turtlebot 的 Google Cartographer

非常感谢！这就像我理解这些概念，但我不知道如何将事物联系在一起以使它们起作用。

我已经定义了一个函数来使用 g2o 执行捆绑调整，但是当我运行可执行文件时终端断言了分段错误。我确信问题来自这个函数，因为注释掉这个函数后整个程序可以正常运行。

我的平台是 Ubuntu16.04 LTS。

EDIT1：我尝试添加set( CMAKE_BUILD_TYPE "Release" ) 我的 CMakeLists.txt。然后终端在运行可执行文件后断言双重释放或损坏（out） 。但是，在我注释掉以下代码块后它运行正常：

EDIT2：一旦我使用了CameraParameter的默认构造函数，整个程序就可以正常运行：

但是，分段错误仍然存​​在。

EDIT3：注释掉以下代码后不再出现分段错误：

在 EKF 中找到过程/测量协方差的实用方法是什么？我可能有一些关于这项任务的真实数据。

此外，非恒定测量时间间隔如何影响上述协方差？

我用 g2o 定义了一个派生类：

我重写了computerError() 和linearizeOplus()：

通过以下代码优化姿势（变量Tcr_estimated_和内联器的输出结果cv::solvePnPRansac()）：

在运行整个系统时，终端给出以下错误信息：

我确认问题来自优化部分。谁能帮忙？

我正在使用最近推出的 iOS ARKit 开发一个应用程序。我有一个问题，是否可以将添加的地图和数据扩展到多个会话。

我在地图数据之上添加 UI 元素，但是如果我关闭应用程序并再次打开它，我将不得不进行整个地图检测并再次添加 UI 元素。如果有办法保存地图，请建议如何实现？

Step我正在尝试对使用同一台相机拍摄的一系列立体图像（类）执行捆绑调整（BA） 。

每个Step都有左右图像（校正和同步）、生成的深度图、左图像的关键点+描述符和 2 个 4x4 矩阵 - 1 个用于局部（图像平面）到全局（3D 世界），以及它的逆矩阵（T_L2G 和 T_G2L分别）。

步骤相对于第一张图像注册。

我正在尝试对结果运行 BA 以改进转换，并且我正在尝试使用 PBA ( https://grail.cs.washington.edu/projects/mcba/ )

设置摄像头的代码：

然后，我通过在所有图像对上运行并匹配（当前使用 SURF）来生成全局关键点。

然后，生成 BA 点数据：

然后，运行 BA：

然后，在我遇到问题的地方，从 PBA 中提取数据：

一切都按照我期望的方式运行。PBA 报告的初始错误相对较小（目前使用少量成对注册图像进行测试，因此错误不应太大），运行后报告的错误较小。（快速收敛，通常少于 3 次迭代）

然而，当我使用新发现的转换来转储关键点时，云似乎彼此之间的距离更远了。

（我也尝试在 T_G2L 和 T_L2G 之间切换以“让它们更接近”。不起作用）。

我想知道使用它是否缺少一些东西。

我想安装 tm 包，我遇到了很大的困难。我试过传统的。我正在使用旧版本的 R，它会导致问题。我是使用 10.10 的 mac 用户。5 Yosemite 我无法将我的 R 升级到下一个版本，因为我需要 10.11 版本。有人可以建议我如何让这个工作吗？我尝试了其他方法，例如安装 slam，但似乎效果不佳（这是 如何在 R-3.3.0 中安装软件包 tm 中提出的解决方案

有什么建议可以解决这个问题吗？

问题情况：始终以舒适的方式在同一个地方（在桌子上）创建 AR 可视化。我们不希望客户像在无数 ARCore/ARKit 示例中那样自行放置对象。

我想知道是否有办法实现这些步骤：

1. 检测桌子上的标记
2. 使用标记的位置作为 AR-Visualization 的初始位置并继续进行 SLAM-Tracking

我知道 TangoSDK 的最新版本中包含类似标记检测 API 之类的东西。但这项技术仅限于少量设备（确切地说是两个......）。

最好的问候，并提前感谢任何想法