我是机器人学的初学者，我正在尝试使用 Google Cartographer 让我的模拟Turtlebot 自主构建地图。
我已经完成了ROS中的所有教程，我可以让机器人使用遥操作构建地图，但我不知道如何让它自己构建地图。我想为此使用 Google Cartographer。
但是，我可以运行 Google 提供的演示并且它可以工作（它构建了博物馆的地图）。
# Launch the 2D depth camera demo.
roslaunch cartographer_turtlebot demo_depth_camera_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_turtlebot_demo.bag
问题：
我怎样才能在我自己的世界而不是那个博物馆的包文件上运行它？
它是否需要像我使用远程操作构建的那样的 yaml 映射？让它使用我的 yaml 映射而不是包文件的命令是什么？
我可以使用带有 yaml 上下文的 .png 图像吗？
它可以使用.sdf 的凉亭模拟世界吗？那么输入这个的命令是什么？
这些是我的规格：
- Ubuntu Xenial
- ROS动力学
- 凉亭 7
- 海龟机器人2
- Turtlebot 的 Google Cartographer
非常感谢！这就像我理解这些概念，但我不知道如何将事物联系在一起以使它们起作用。