问题标签 [slam]

我正在研究使用 gtsam 包中的增量平滑和映射类 (isam2) 来解决实时图像导航问题。问题在于，虽然API有使用 isam2::update(...) 将因子添加到因子图中的方法，但没有明确的方法可以删除这些因子。因此，在实时（非批处理）应用程序中，所需的内存将无限增长。

所以问题是：

1. 是否有用于消除因素并仍保持一致 SLAM 的 API？
2. isam2 类如何避免这种内存蠕变？

我正在使用 R 2.15.2，我想安装 tm 包来做一些文本分析。我已经从CRAN 档案中下载了兼容的tm包。我下载了 tm_0.5-9

我尝试使用安装它

并得到以下错误

因此，我继续从CRAN 档案中下载了兼容的slam包。我下载了slam_0.1-26

我尝试使用安装它

并得到以下错误

我该如何安装 slam 并最终安装 tm？

直到今天，当加载显示时，我都可以library(tm)毫无问题地使用 in r ：tm

加载所需的包：NLP

loadNamespace(i, c(lib.loc, .libPaths()), versionCheck = vI[[i]]) 中的错误：

没有名为“slam”的包</p>

错误：“tm”的包或命名空间加载失败</p>

我认为这是一个依赖问题并寻求重新安装包

install.packages 中的警告：依赖项“slam”不可用

然后尝试找到slam：

install.packages 中的警告：

包 'slam' 不可用（对于 R 版本 3.2.4）

我还尝试了此处列出的一些问题，chooseCRANmirror()但仍然没有运气。软件包有问题还是只是我的 r 不允许在今天之后安装“slam”？

会话信息

我在我的机器上安装 R 包“slam”时遇到了一些问题。我正在运行带有 R 版本 3.2.1 的 Macbook Pro OS 10.8.3。

为了让 RTextTools 包正常工作，我需要 0.1-30 及更高版本的 slam 包。我已阅读文档，其中指出 slam v0.1-30 及更高版本（0.1-38 除外）可以在 2.8.0 以上的任何 R 版本上运行。

然而，情况似乎并非如此。我已经尝试了从 0.1-31 到 0.1-37 的所有内容，但安装一直失败并显示以下消息：

错误：包'slam'的编译失败 *删除'/Library/Frameworks/R.framework/Versions/3.2/Resources/library/slam' *恢复以前的'/Library/Frameworks/R.framework/Versions/3.2/Resources/ library/slam' install.packages 中的警告：安装包 '/Users/(user)/Downloads/slam_0.1-34.tar.gz' 的退出状态非零

有人可以帮我吗？有没有办法在不升级我机器的操作系统的情况下解决这个问题（安装 RTextTools 或安装 slam）？

我正在与 SLAM 合作构建环境。我用激光雷达传感器做这个，它工作得非常酷。现在我有一张 .tiff 格式的环境地图。我想找到从 A 点到 B 点的最短路径（Dijkstra），但我的问题是我不知道如何将此 .tiff 地图转换为我可以使用的格式。我用 C++ 编写代码。

有谁知道我怎么能做到这一点？

谢谢 ：）

编辑：

地图看起来像这样。黑色像素是障碍物，灰色像素是移动空间。

我知道这是一个非常基本的问题，但我想知道为什么我们要在 EKF-SLAM 中计算雅可比矩阵，我已经非常努力地理解这一点，它不会那么难，但我想知道它。我想知道是否有人可以帮助我解决这个问题。

有没有人尝试过构建这个 git 存储库（https://github.com/aivijay/lsd_slam_noros），它可以让你在 Windows 上构建一个独立于 ROS 的 LSD-Slam 程序。问题是我能够构建它，但是当我这样做时没有生成点云。根据人们对存储库的评论，它似乎对他们有用（尝试评论但没有回复）。有其他人用过吗？

考虑我有一张非常大的地图（例如纽约市的地图），它绝对不能加载到内存中。

ros有什么解决方案来处理这种情况吗？换句话说，在机器人领域有没有针对大面积导航的解决方案（或研究）？

 我是 SLAM 领域的新手。最近我发现了移动机器人编程工具包，我想学习其中的扩展卡尔曼滤波器。但沮丧的是，我认为样本 bayesianTracking/test.cpp 对我来说有点复杂。所以，我调整它来解决下面的一个简单问题：

雷达追踪

 此示例在假设速度和高度不变的情况下跟踪飞机的位置，并测量到飞机的倾斜距离。这意味着我们需要 3 个状态变量 - 水平距离、水平速度和高度：

 X =[x, vx, y]

 测量函数为：

 h( x )=sqrt(x^2+y^2)

 对于这个问题，我们有观察雅可比矩阵：

 J_H=[x/sqrt(x^2+y^2), 0, y/sqrt(x^2+y^2)]

 我的代码中没有语法错误，但结果不收敛。也许我犯了一些错误？有人可以帮我找出问题所在吗？

我打算对真实数据进行模拟，即以不规则的时间间隔生成数据。下面是我在 python 中编写的一些原型代码，用于模拟不规则时间（不是数据），但结果是我的循环运行得太快，以至于产生的每个“时间”（dat）都是在同一个时间戳上产生的。在这段代码之上，我打算在这些不规则的时间戳处提供数据集并传递数据。

输出是这样的。

所以我的问题是：

1. 我以这种方式编码是否可行或“现实”？还是我最好逐行阅读文本文件。例如读取第一行过程，读取第二行过程，....我的意图实际上是读取传感器数据以进行机器人定位。但是，这是最好的模拟。我在想也许我可以使用一个事件从我的鼠标中产生数据。有人可以就我如何解决这个问题提供见解和建议吗？或者我最好直接从模拟环境进入实际环境并购买超声波传感器。

2. 或者，如果我在正确的轨道上，这是一个足够好的模拟。在这种情况下，如何使我的时间间隔不那么敏感，以便每个“时间”（dat）彼此不同。