slam - 使用 isam2 限制内存

Question

我正在研究使用 gtsam 包中的增量平滑和映射类 (isam2) 来解决实时图像导航问题。问题在于，虽然API有使用 isam2::update(...) 将因子添加到因子图中的方法，但没有明确的方法可以删除这些因子。因此，在实时（非批处理）应用程序中，所需的内存将无限增长。

所以问题是：

1. 是否有用于消除因素并仍保持一致 SLAM 的 API？
2. isam2 类如何避免这种内存蠕变？