quaternions - 给定旋转矩阵/四元数，如何获得相机的方向向量？

Question

当我有相机姿势的旋转矩阵或四元数表示时，有没有办法获得相机的方向向量？

这里的方向向量是指世界坐标（WC）中的一个3D向量，它表示一个方向。

我通读了欧拉角和轴角等常用表示，但没有找到任何可以表示 WC 中相机方向的表示。

有人可以帮忙吗？谢谢！

Answer 1

您可能需要 3x1 Rodrigues矢量。只需在世界坐标中插入相机方向的 SO(3) 旋转矩阵，您将得到一个矢量表示。需要明确的是，姿势和方向是不同的。姿势是方向+位置。如果您也想要该位置，则可以将其表示为t = [x y z]'（使用 Matlab 表示法）的 3x1 向量。

姿势的典型表示是 SE(3)（特殊欧几里得群）中的 4x4 矩阵，即：

T = [R t; 0 0 0 1]

RSO(3) 中的旋转矩阵在哪里。