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以前，我使用以下方法安装了 PX4 固件、ROS 和 Gazebo：

我相信这两行安装了 ROS 和诸如此类所需的所有包，我只需要安装 python 2.7，因为我正在运行 ros-melodic。但是，我曾尝试安装 anaconda，然后尝试导入所需的包（rospy、std_msgs、geometry_msgs <-找不到 geometry_msgs），但它在 Python 3.8 上运行。我最终决定卸载 anaconda，因为我一直听说很难在 conda 环境中使用 ros。由于某种原因我的机器上已经有了 python2.7，所以我只是继续创建一个 python 虚拟环境，并且有很多关于如何做到这一点的教程。

首先我用catkin创建了一个ros工作区

我打开 Pycharm-Professional 并从drone/venv/bin/python 设置解释器。现在我尝试再次导入我的包，但它们都丢失了。我想可能是因为它是虚拟环境找不到包，所以我切换到/usr/bin/python2.7中的python。我需要的软件包仍然丢失，但我确实可以使用 rosdep 之类的软件包。此外，当我只是在终端上运行时：

出于某种原因，一切似乎都运行良好。

我可以使用我在 pymavlink文档中找到的以下代码来旋转 typhoon480 的云台。

但是，我正在开发一个基于 ROS 的项目，并且正在从 ROS 启动文件设置 UDP 连接，如下所示：

所以我确实需要从 python 代码建立一个 UDP 连接。我正在创建这样的心跳连接，并尝试将 mavlink 消息作为 ROS 消息发送，如下所示：

它给出了以下错误：

https://docs.px4.io/master/en/simulation/multi_vehicle_simulation_gazebo.html

在那个环节中 No ROS 是什么意思？No ROS 和用 ROS 模拟有什么区别？

构建 px4_sitl 凉亭时出错...请帮助我

我引用了这个链接。

输入命令：make px4_sitl gazebo
操作系统：Ubuntu 18.04 lts

这是我的终端日志：

我想要实现的目标是在 z 轴上缓慢旋转无人机，当它检测到物体时它将停止旋转。第一个节点发布字符串“Searching”，第二个节点订阅它。因此，每次收到“搜索”时，无人机都必须旋转。

• Ubuntu 18.04
• ROS旋律
• PX4 固件
• 蟒蛇 3.6

我在一篇用 C++ 编写的论文中阅读了部分代码，但我不太擅长，我使用 python。想请教各位大神，能不能给点提示。我想在 python 中实现下面的代码。

https://osf.io/jqmk2/

我对 C++ 不太熟悉，但我在旋转无人机的代码中理解的是，它cmd = PoseStamped作为输入，然后将旋转应用于该位置（旋转矩阵），并且该旋转矩阵的结果是发布为姿势。这是对的吗？

我正在向pose.orientation.z发送较小的位置目标以0.0到2pi，增量为0.1来旋转无人机，但它旋转得太快并且没有保持其x，y位置......这是代码：

我意识到这不是一个好方法，因为无人机旋转得如此之快，如果我添加睡眠，无人机将无法识别物体，因为它旋转得很快。是否可以将 C++ 代码转换为 python？

我使用 qrcode 扫描仪进行检测和解码，并正确解码输出。这里我使用“文本”作为 qrcode 的解码输出。如果它获得与 APPLE 相同类型的框，则必须将 apple_count 增加到 1。通过使用此代码，我只能为 apple_count 获得“1”。我认为问题可能是因为循环但我无法解决它。请帮助我。谢谢

我想使用实时图像处理分析（使用 OpenCV）对无人机进行编程，使其与 C++ 项目一起飞行。我想用 PX4，Gazebo 模拟器来做。最终目标是使用 Jetson-Nano 和 Pixhawk 无人机在真正的无人机上运行该项目。

我有两个主要问题。

1. 如果不使用 ROS，我无法获得 px4 无人机模型的视频流。我已经按照这个官方指南安装了相关软件（Gazebo、Px4、GCS）。

2. 对于 python，我们有 Drone-kit 库来控制无人机，但我想在我的项目中使用 C++。什么是替代工具而不是 Drone-kit 来使用 C++ 控制无人机以及如何从凉亭 px4 无人机接收视频流？

之后，我尝试在网上搜索信息数小时并浏览文档，但找不到合适的指南或解决方案。

谢谢。

我想使用 C++（不是 ROS）控制 Ardupilot 无人机（例如在 Gazebo 模拟器中）。Dronekit 是一个很棒的 python 工具，但我想要使用 C++ 的类似工具。

MAVSDK 仅与 PX4 兼容，但我需要它用于 Ardupilot。

是否有适用于 Mavlink - Ardupilot 的 C++ SDK？谢谢。

我在理解如何使用 aruco.estimatePoseSingleMarkers 时遇到了一些麻烦。目前，我有一个图像或一个 aruco 标签建模，我的相机安装在 Gazebo sim 中的无人机上，该无人机正在飞向标签。标签被识别，我估计了标记的姿势。我假设正在发生的事情是 TVecs 正在返回与我的相机相关的标记的 X、Y、Z。从那我正确地转换坐标系并用它来指挥我的无人机。但是，我发现使用错误的无人机会自行移动，因此 aruco 标签位于图像的 0,0 处。

我混淆了estimatePoseSingleMarker 函数的功能吗？也许我需要做些什么才能完成这项工作？

这是我正在使用的代码片段。有一些代码可以获取相机坐标并根据无人机的 YPR 将它们转换为与无人机的世界坐标偏移量。

我在 Ubuntu18.04（VM）上运行命令“make px4_sitl_default Gazebo”以使用 px4 和凉亭，我安装了所有依赖项，如 http://docs.px4.io/master/en/simulation/gazebo.html所示，我每次都收到以下错误。我没有看到有人在所有论坛上都经历过这种失败，所以我想有人可以在这里帮助我。