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我正在尝试使 VISUAL_POSITION_ESTIMATE 消息起作用。经过大量的尝试和错误，我最终创建了一个非常基本的示例程序，它只是以 VISUAL_POSITION_ESTIMATE 消息的形式提供 PX4 为无人机报告的位置和方向。我的预期是这将是一个 noop，因为发送到 PX4 的视觉位置与它已经计算的相同。

结果是，在这样的设置中甚至无法武装无人机。

如果一个人武装无人机并起飞而没有考虑 VISUAL_POSITION_ESTIMATE 消息，然后在无人机升空后开始考虑它们，无人机最终会翻滚和移动不规律。

我想知道我做错了什么，以及如何使 VISUAL_POSITION_ESTIMATE 消息起作用。任何帮助表示赞赏。

实验细节：

我有一个使用 AirSim 的 PX4 SITL 设置，如下所述：https ://dev.px4.io/en/simulation/airsim.html 。我正在使用最新的 PX4 固件主控。./build/posix_sitl_default/bin/px4 可执行文件从源目录启动。PX4 启动脚本是这个：https ://pastebin.com/C7ExQzuk

启动后，我启动了基于 mavlink_upd.c 示例代码的最小 VISUAL_POSITION_ESTIMATE 应用程序，这里是源代码：https ://pastebin.com/FfxRkQYJ

如果我在考虑视觉位置估计的情况下启动 PX4，我什至无法武装它：

我只使用 GPS 启动它，我可以布防和起飞，但它会在融合时超时，无人机会翻滚/四处移动：

翻滚与上面提到的融合超时事件有关。

我想知道我做错了什么，以及让 VISUAL_POSITION_ESTIMATE 消息的幼稚虚拟样本工作的最简单方法是什么。

阿科斯

我正在使用 PX4 1.8.0 的四旋翼无人机

我想编写一个python脚本，根据一些输入，使无人机向特定方向移动（例如向右、向左、向上移动5米等）或使无人机移动到特定的gps位置。我需要做一些非常互动的事情，这就是为什么任务不适合我的需要。

我尝试使用pymavlink/dronekit，既使用simple_goto（）等特定命令，也使用message_factory或command_long_send直接发送mavlink消息，但没有结果。我还在px4凉亭模拟器上进行了一些测试，结果与无人机相同

只有少数命令有效，例如 simple_takeoff() 或 command_long_send 和 MAV_CMD_NAV_TAKEOFF。

有人有想法让这架无人机以交互方式移动吗？如果您提供一些示例或指南，将不胜感激:)

非常感谢

我有一个项目，它涉及使用预定义的 MAVLink 和 ROS / MAVROS 消息的小子集与代理进行简单的串行通信。

我在自己的裸机嵌入式 ARM Cortex F4 硬件上运行，没有底层操作系统（除了我自己的支持串行通信和其他硬件 I/O 等的框架）。

关于此任务的 MAVLink 方面，该过程似乎相对简单。消息 ID 是预定义的，MAVLink 头文件（从 XML 生成）包含打包和序列化功能。我已经成功实现并测试了这方面。

但是，我正在努力实现与 ROS 和 MAVROS 相同的功能。

我注意到 MAVROS 发行版包含定义 MAVROS 消息和与 MAVLink 消息之间的转换的头文件。

以下要点概述了我试图理解的过程。

• 收到一条消息作为 MAVLink 数据包，我如何确定它是否真的是 ROS / MAVROS 消息？我假设 MAVLink 消息 ID 与标准 MAVLink 消息不同，但我找不到任何有关此的信息。
• 一旦我知道它是 ROS / MAVROS 消息，我可以使用 MAVROS 分发中定义的 MAVLink 到 MAVROS 转换代码（如上所述）将其转换。
• 现在我有一条 MAVROS 消息，我如何确定实际的消息类型并解析和提取其有效负载？我假设这与第一个要点（识别 ROS / MAVROS 消息）有关。
• 同样，我如何反转此过程以从特定 ROS 消息类型所需的有效负载构建 MAVROS 消息？如上所述，它随后转换为 MAVLink 和序列化很简单。

最终，我要做的就是序列化和反序列化一小部分 ROS / MAVROS 消息，而不需要大量的框架开销。虽然允许我使用 MAVLink 执行此操作的信息很容易获得且易于实现，但我找不到使用 ROS / MAVROS 消息实现相同功能所需的等效信息。

非常欢迎任何帮助或澄清！

非常感谢！

我是使用 Docker 在 PX4 上进行开发的第一步。

因此，我通过一些额外的安装px4io/px4-dev-nuttx来扩展图像。px4dev

Dockerfile

比我运行图像/容器：

我也试过：

比我切换到/src/firmware/，构建代码。但是上传总是会导致这个错误：

我使用 Pixhawk 2.4.8，我的主机是 Ubuntu 18.04 64 位。在主机上做同样的事情会奏效。

1. 这里出了什么问题？在刷机过程中重启 PX4 是否会导致问题？

2. 如果通常不可能，构建的输出文件是什么，是否可以使用 QGroundControl 上传？

亲切的问候，亚历克斯

运行脚本：

出于某种原因，有时上传的结束方式会有所不同：

但即使我这样做。它卡在这里。

关于默认设备，我通过构建文件夹 grep：

有px_uploader.py --port "...,/dev/serial/by-id/usb-3D_Robotics*,..."。所以我会说它寻找/dev/serial/by-id/usb-3D_Robotics_PX4_FMU_v2.x_0-if00！

ls /dev/在容器内部查看可用设备，既没有列出/dev/ttyACM0也没有列出/dev/serial/by-id/usb-3D_Robotics_PX4_FMU_v2.x_0-if00。这可能是问题所在。有问题--device=...

但ls显示/dev/usb/可用。所以我检查了它，lsusbPX4列在其他旁边：

也许这个 USB 设备的容器内没有正确的驱动程序？

在我的主机上，我得到了major:minor no 166:0：

据我所知，主机和容器中的文件夹/sys/dev/char/166:0是相同的。在容器上似乎是与主机上的*/tty/ttyACM0相关的链接：

在主机上，我得到了有关设备的信息 - 但容器内缺少这些信息：

在这篇文章之后，我将运行脚本更改为（没有privileged标志）

比我看到的设备。但它们不可访问。

我在一个无人机团队工作，我的任务是自动跟踪并锁定另一架无人机。我对我的 opencv 部分进行了编码，并使用了背景替换方法和几个过滤器。我可以从我的代码中得到绝对的结果（比如向左，向右）。我的问题是如何将此结果发送到无人机的电机。如何使用 C++ 与我的无人机通信？我已经阅读了很多来自 ardupilot、ardurov、opencv 和 pixhawk 的文档。但还是想不通。

我想使用 DJI M210 无人机进行测绘。我实际上是在使用 LiDAR 和 SLAM 算法来绘制 GPS 拒绝环境的地图。我想知道，如果有人知道，是否可以在没有 GPS 的情况下控制无人机的速度（我会从 SLAM 向无人机发送里程计）。我读过 DJI 的速度控制仅由 GPS 解释完成。

我正在尝试运行 Mathworks 提供的示例 Simulink 模型，但是在将模型部署到 Pixhawk 飞行控制器时，我收到以下错误：

我已按照所有步骤正确配置硬件，除了最后一部分我也无法接收加速度计数据。当时测试连接时收到的错误是：

有人可以解释我为什么会遇到这个问题吗？谢谢

我想在没有 Mission Planner 的情况下连接 pixhawk，因为 Mission Planner 支持 Python 2.7 脚本，但我使用 Python 3.7，所以我可以使用遥测模块连接到 pixhawk Just Python 吗？操作系统：赢 10

当我通过 Mission Planner 上传到 Pixhawk，然后再次下载时，似乎没有任何问题。但是当我使用 Dronekit 上传任务文件时，它回来看起来很奇怪。

这是我用来上传的（简化的）代码：

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这是我上传的内容：

这是我通过任务规划器下载它时返回的内容：

我已经阅读了官方dronekit 文档中的舍入问题： https ://dronekit-python.readthedocs.io/en/latest/examples/mission_import_export.html

但是，我一直检查到最终上传，似乎没有任何舍入问题。因此，除非它在 ​​pymavlink 库或 pixhawk 本身的深处（我怀疑这是因为通过任务规划器上传和下载不会导致此问题），否则我认为这不是问题。

有人有什么想法吗？

我正在尝试根据PX4 的说明编译PX4提供的凉亭示例。我正在开发 Ubuntu-18.04。

运行 command:make px4_sitl gazebo时，出现以下错误：

将错误消息拼凑在一起给出：此文件是由与您的协议缓冲区标头不兼容的较新版本的 protoc 生成的。请更新您的标题。

我的机器上有两个不同的protoc二进制文件：

• /usr/bin/protoc(3.0.0)，所需的最低版本
• ~/catkin_ws/devel/bin/protoc(2.6.0)，太老了，默认使用

如何确保使用第一个版本？我试过这个：export PATH=/usr/bin:$PATH以确保首先找到正确的编译器，但我可能还需要指示使用正确的头文件，因此在/usr/include/google/protobuf而不是~/catkin_ws/devel/include/google/protobuf. 但是，我不确定如何进行。