ros - 是否可以使用 NVIDIA Jetson TX2 通过 UART 端口控制 DJI M210 无人机的速度？

Question

我想使用 DJI M210 无人机进行测绘。我实际上是在使用 LiDAR 和 SLAM 算法来绘制 GPS 拒绝环境的地图。我想知道，如果有人知道，是否可以在没有 GPS 的情况下控制无人机的速度（我会从 SLAM 向无人机发送里程计）。我读过 DJI 的速度控制仅由 GPS 解释完成。

Answer 1

可以仅使用局部坐标系来控制该方法。我使用各种 PC TK1 TX2 UPsqare NUC Manifold1 和 2（cpu 和 gpu）在各种 DJI 无人机/FCU 上使用各种 SLAM 进行了测试。唯一的问题是您不能使用 GPS 任务方式。

使用原始命令方式。删除所有与 GPS 相关的

sensor_msgs::Joy controlVelYawRate;
uint8_t flag = (DJISDK::VERTICAL_VELOCITY   |
            DJISDK::HORIZONTAL_VELOCITY |
            DJISDK::YAW_RATE            |
            DJISDK::HORIZONTAL_GROUND   |
            DJISDK::STABLE_ENABLE);
controlVelYawRate.axes.push_back(y);
controlVelYawRate.axes.push_back(p);
controlVelYawRate.axes.push_back(r);
controlVelYawRate.axes.push_back(t);
controlVelYawRate.axes.push_back(flag);

ctrlBrakePub.publish(controlVelYawRate);