c++ - 如何在不使用 ROS 的情况下使用 px4、gazebo 和 C++ 控制和接收来自 SITL 无人机的视频流？

Question

我想使用实时图像处理分析（使用 OpenCV）对无人机进行编程，使其与 C++ 项目一起飞行。我想用 PX4，Gazebo 模拟器来做。最终目标是使用 Jetson-Nano 和 Pixhawk 无人机在真正的无人机上运行该项目。

我有两个主要问题。

1. 如果不使用 ROS，我无法获得 px4 无人机模型的视频流。我已经按照这个官方指南安装了相关软件（Gazebo、Px4、GCS）。

2. 对于 python，我们有 Drone-kit 库来控制无人机，但我想在我的项目中使用 C++。什么是替代工具而不是 Drone-kit 来使用 C++ 控制无人机以及如何从凉亭 px4 无人机接收视频流？

之后，我尝试在网上搜索信息数小时并浏览文档，但找不到合适的指南或解决方案。

谢谢。

Answer 1

在评论中的详细信息之后将其发布为答案使事情更加清楚。

对于像这样的应用程序，绝对应该使用 ROS。它配备了广泛的预构建包和工具，以实现轻松的本地化和导航。当查看无人机时，MoveIt！包是看的好地方。它处理 3D 导航并且已经有一些无人机实现。Hector Quadcopter套件是 SLAM之类的另一个不错的选择。