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我正在尝试使用 pclVisualizer 显示点云，但出现以下链接器错误：

/usr/include/pcl-1.7/pcl/visualization/impl/pcl_visualizer.hpp:72：未定义引用`pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<MyPointType>::PointCloudGeometryHandlerXYZ(boost::shared_ptrpcl::PointCloud\<MyPointType const > 常量&)'

该错误是由对 addPointCloud 的调用引起的，我仅在使用自定义点云类型时才收到该错误。如果我使用标准的 pcl::PointXYZ，那就没问题了。我正在运行 pcl 1.7 版。

是否可以使用 pcl::visualization C++ API 将图像叠加到 3D 点云数据上？例如，卫星图像或占用网格地图的 PNG。

我正在使用 PCL 运行测试。这是我的 CMakeLists.txt：

因为pcl中的VTK需要依赖Qt5，所以我下载了Qt5并设置了Qt5_DIR（我不使用Xcode，但是我有clang）。

这是我的cpp代码：

CMake 可以给我一个正确的 Makefile ，命令 make 没有问题。我得到了可执行文件，但是当我运行它时，它抛出了一个异常：

我不明白。所有代码都在 main 函数中，但 CloudViewer 似乎在子线程中运行。我认为这可能与我的 Xcode 事情有关。这是我的电脑配置：

1. 操作系统：大苏尔
2. 苹果硅

我正在使用带有 Qt5.12 的 Ubuntu 20.04 来开发 QT 项目，该项目使用 QVTK 小部件来显示 3D PCL 可视化器。在定义可视化器和 vtk 小部件关系后，我面临内存泄漏问题。头文件内容如下：

cpp文件内容如下：

构造函数中只有这 3 行代码会产生大量内存泄漏问题。以下屏幕截图显示了 valgrind 在 Qt creator 中发现的一些泄漏。

SiLS.cpp:10:0 表示 cpp 文件中的以下行：

viewer_3D.reset (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("viewer_3D", false));

PCL 官方文档提供了在 Qt 中运行 PCL 的示例项目，使用 QVTK 小部件进行可视化。教程在这里。我想了解以下 3 行代码：

其中，查看器被声明为

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr 查看器；

我对 ROS 和 Ubuntu 还很陌生。我只是按照以下说明进行操作：https : //pcl.readthedocs.io/en/latest/extract_indices.html 我在名为 catkin_ws2 的 catkin 工作区中创建了一个名为 Extract_Indices 的新文件夹，然后创建了一个名为：extract_indices.cpp 的新文件另一个名为：CMakeLists.txt -> Extract_Indices 文件夹的文件我运行命令：./extract_indices

我收到一条错误消息，说这样的文件不存在。我不确定这是否是一个非常简单的问题。但感谢任何帮助和耐心。谢谢你。

我想用 3D Harris、ISS 和 3D Sift 等检测器检测一些关键点。但我需要导出它们的标准。例如 3d 检测器中每个关键点的显着性值。我怎样才能导出它们？

谢谢

法里博兹

我尝试从转换pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>为pcl::PCLPointCloud2 但转换返回一个空点云。这是我的代码：

我可以打印出位于

但pcl::PCLPointCloud2返回空字段

我正在将我的包从 ros melodic 迁移到 ros noetic。在执行此操作时，我在 cmake 期间在 PCL 库中出现编译错误。包太大了，我给出了一些发生错误的代码。任何指导都会有所帮助。这是 myfile.cpp

'''

这是它在ecc->setExcludeLabels(ignore_labels)行调用的 PCL-1.10 库文件；这里发生错误，

''' brief 在标签云中设置标签以排除。param[in] exclude_labels 一个布尔向量，对应于是否应考虑给定标签

'''

错误是

/usr/include/pcl-1.10/pcl/segmentation/euclidean_cluster_comparator.h:256:13: 错误: 没有匹配函数调用'std::set::insert(std::size_t&) const' 256 | 排除标签_->插入（i）；| ^~~~~~~~~~~~~~~ 在 /usr/include/c++/9/set:61 包含的文件中，

我想在我的项目中使用点云库，并按照 PCL教程网站上的说明进行操作。它建议以下CMakeLists.txt文件：

但是，当我想运行我的代码时，它需要大约一分钟才能完成构建阶段，这使得测试非常痛苦。我得到以下关于构建阶段的日志：

有什么方法可以加快构建过程，而不必使用除 cmake 之外的任何其他东西？（就像没有额外的软件一样）