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PCL 中是否有将点云转换为网格的函数/类？

我在使用图书馆方面还很陌生，但我遇到了一些问题。

我已经在我的计算机（Windows 7、32 位）上安装了 PCL 和所有依赖项，我可以构建和使用像“简单云可视化”示例这样的简单示例。但如果我想使用更完整的示例，Visual Studio 2010 会报告链接错误。

如果我理解正确，我没有在“链接器/输入”中“包含”所有必要的“附加依赖项”。我尝试包含 lib 目录中的所有 .lib 文件，但错误报告仍然相同。

有谁知道，应该将哪个 .lib 添加为“附加依赖项”以使示例工作更完整？还是其他地方有问题？

错误报告：

1>main.obj：错误 LNK2019：未解析的外部符号“public：class vtkProperty * __thiscall vtkActor::GetProperty(void)”(?GetProperty@vtkActor@@QAEPAVvtkProperty@@XZ) 在函数“public: bool __thiscall pcl::可视化::PCLVisualizer::addSphere(struct pcl::PointXYZ const &,double,class std::basic_string,class std::allocator > const &,int)" (??$addSphere@UPointXYZ@pcl@@@PCLVisualizer@可视化@pcl@@QAE_NABUPointXYZ@2@NABV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@H@Z) 1>main.obj：错误 LNK2019：函数中引用的未解析外部符号“void __cdecl pcl::console::print(enum pcl::console::VERBOSITY_LEVEL,char const *,...)”(?print@console@pcl@@YAXW4VERBOSITY_LEVEL@12@PBDZZ) “公共：bool __thiscall pcl::visualization::PCLVisualizer::addSphere(struct pcl::PointXYZ const &,double,class std::basic_string,class std::allocator > const &,int)" (??$addSphere@UPointXYZ@pcl@@@PCLVisualizer@visualization@pcl@@QAE_NABUPointXYZ @2@NABV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@H@Z) 1>main.obj : error LNK2019: unresolved external symbol "public: __thiscall vtkSmartPointerBase::~vtkSmartPointerBase(void)" (??1vtkSmartPointerBase@@QAE@XZ) 在函数 "public: __thiscall vtkSmartPointer::~vtkSmartPointer(void)" (??1?$vtkSmartPointer@VvtkLODActor@@@@QAE @XZ) 1>main.obj : error LNK2019: unresolved external symbol "public: __thiscall vtkSmartPointerBase::vtkSmartPointerBase(void)" (??0vtkSmartPointerBase@@QAE@XZ) 在函数“public: __thiscall vtkSmartPointer::vtkSmartPointer(void)”中引用)"(??0?$vtkSmartPointer@VvtkLODActor@@@@QAE@XZ) 1>main.obj : error LNK2019: unresolved external symbol "public: __thiscall vtkSmartPointerBase::vtkSmartPointerBase(class vtkSmartPointerBase const &)" (??0vtkSmartPointerBase@@ QAE@ABV0@@Z) 在函数 "public: __thiscall vtkSmartPointer::vtkSmartPointer(class vtkSmartPointer const &)" (??0?$vtkSmartPointer@VvtkProp@@@@QAE@ABV0@@Z) 1>main.obj 中引用: 错误 LNK2019: 未解析的外部符号“public: __thiscall vtkSmartPointerBase::vtkSmartPointerBase(class vtkObjectBase *)” (??0vtkSmartPointerBase@@QAE@PAVvtkObjectBase@@@Z) 在函数“public: __thiscall vtkSmartPointer::vtkSmartPointer(class vtkSmartPointer const &)" (??$?0VvtkLODActor@@@?$vtkSmartPointer@VvtkProp@@@@QAE@ABV?$vtkSmartPointer@VvtkLODActor@@@@@Z) 1>main.obj：错误 LNK2019：未解析的外部符号“public：class vtkSmartPointerBase & __thiscall vtkSmartPointerBase::operator=(class vtkObjectBase *)”(??4vtkSmartPointerBase@@QAEAAV0@PAVvtkObjectBase@@@Z) 在函数“public:class vtkSmartPointer”中引用& __thiscall vtkSmartPointer::operator=(class vtkSmartPointer const &)" (??$?4VvtkLODActor@@@?$vtkSmartPointer@VvtkProp@@@@QAEAAV0@ABV?$vtkSmartPointer@VvtkLODActor@@@@@Z)(??$?4VvtkLODActor@@@?$vtkSmartPointer@VvtkProp@@@@QAEAAV0@ABV?$vtkSmartPointer@VvtkLODActor@@@@@Z)(??$?4VvtkLODActor@@@?$vtkSmartPointer@VvtkProp@@@@QAEAAV0@ABV?$vtkSmartPointer@VvtkLODActor@@@@@Z)

关于点云库中从专有数据类型到浮点数的转换，我认为这是一个相当基本的问题。我认为我的问题来自于缺乏对模板、数据类型和 C++ 的一般经验。

应该执行此转换的函数是copyToFloatArray，在文档中定义为：

virtual void pcl::DefaultPointRepresentation< FPFHSignature33 >::copyToFloatArray ( const FPFHSignature33 & p, float * out
) const [内联，虚拟]

将点数据从输入点复制到浮点数组。

必须在所有子类中重写此方法。

参数：

p 输入点

out 指向浮点数组的指针。

实现 pcl::PointRepresentation< FPFHSignature33 >。

我试图按如下方式实现它：

编译时抛出的错误如下：

看来问题在于传递给函数的第一个参数，但我似乎无法创建const FPFHSignature33 & p对象。

有谁知道这些怀疑是否正确，如果是，我可能会采取什么方向来开始解决问题？

谢谢你的帮助。

我试图让RGBDemo（主要是重建器）与 2 个罗技立体相机一起工作，但我不知道该怎么做。

我注意到nestk库中有一个opencv 抓取器，它的头文件包含在reconstructor.cpp 中。然而，当我尝试“rgbd-viewer --camera-id 0”时，它一直在寻找 kinect。

我的问题： 1. 到目前为止，RGBDemo 是否仅适用于 kinect？2. 如果 RGBDemo 可以与非 kinect 立体相机一起工作，我该怎么做？3. 如果我需要为非 kinect 立体相机编写自己的实现，有什么建议可以开始吗？

提前致谢。

我正在尝试设置启用了 CUDA 选项的点云库主干构建。

我相信我已经按照这些说明正确安装了 CUDA 。

在 PCL 构建的 cmake 选项中，一些选项无法识别：

有什么我可以手动设置CUDA_SDK_ROOT_DIR的吗？对于其他未找到的选项也是如此。

我正在对 RGB 和深度数据进行一些处理并构建要可视化的云点，我目前使用 PCL Visualizer，它工作正常。我想将可视化器放在不同的线程中（实时，因此它将重新绘制全局云点，我尝试了 boost 线程，但出现运行时错误“VTK bad lookup table”

任何人都知道如何在不同的线程中可视化云点流？

我正在尝试使用PCL CloudViewer 可视化点云。问题是我对 C++ 很陌生，我找到了两个教程，第一个演示了 PointCloud 的创建，第二个演示了 PointCloud 的可视化。但是，我无法将这两个教程结合起来。

这是我想出的：

但即使不编译：

我正在使用 Ubuntu 12.04 机器，但遇到以下问题：我正在尝试使用 CMake 编译和构建 C++ 文件，但是当我在“cmake ..”之后给出命令“make”时，出现错误：

pcl_openni_grabber.cpp:2:29：致命错误：pcl/point_cloud.h：没有此类文件或目录编译终止。

现在我的 CMakeLists.txt 如下：

其中环境变量 PCL_INCLUDE_DIRS 包含：

现在经过 2 个小时的工作来了解问题，我在命令 find_package() 中找到了它。实际上，当我运行“cmake ..”时，它会将错误的路径返回到 pcl 库（点云库）。事实上，这是“cmake ..”的输出：

如您所见，它返回通过 Synaptic 包管理器安装在“/opt/ros”目录中的特定 ros（机器人操作系统）包的 pcl 库的路径。正确的 pcl 库和包含在“/usr/include/pcl.1.5”和“/usr/lib”中。

卸载 ros 时，find_package 返回正确的路径，我可以毫无问题地编译和构建。但是因为我需要 ros 上大学，同时我需要 cmake，我如何让 cmake 在安装了 ros 的情况下工作？任何想法？

我想知道这是否可能。我有一个功能：

它返回一个点云。我想知道是否可以获取这个点云，并制作一个指向它的副本的指针。pcl 像这样指向云：

我试过这样做：

这会导致一个非常明显的错误，即。createPointCloud 不返回指向云的指针。

我也试过这个：

还有这个：

这会导致编译错误：“获取临时地址”

是让函数返回指针类型的唯一选择，还是有办法做我要问的？

编辑：

以下两个答案都是正确的，我已经授予 Jonathon 正确的勾号，因为他这次是第一个进入的。

我正在尝试在 pcl（点云库）中使用卷积库。高斯卷积页面的页面在这里。它为此库引用了以下包含：

但是当我包含上述文件时，我得到以下编译错误：

过滤器文件中的其他包括：

工作得很好，为什么卷积库不起作用？