问题标签 [point-cloud-library]

我正在使用 PCL 构建一个应用程序，用于从 Openni Grabber 查看注册的深度云，旁边是一个带有一些按钮的面板，用于一些附加功能。我发现 QVTK 可以帮助实现这个目的。我尝试了这个基本的实现。它工作正常。我使用这种方法来修改openni_viewer示例以在 Qt 窗口中进行可视化。但是我遇到了段错误。我真的很感激任何帮助。

我正在尝试在 Windows 7 64 位机器上使用 QtCreator 开发用户界面。该用户界面将部署在 32 位 Windows 7 机器上，并将控制用于结构光应用的投影仪和相机。由于我无法控制的原因（与相机和投影仪 API 的兼容性），我将为此使用 MS VS 2010 32 位编译器。在尝试了几个星期后，我需要一起工作（Qt 4.8.4、QtCreator 和点云库），我现在面临一个小问题。

有没有办法可以将 PCL 点云查看器嵌入到我的主 Qt GUI 窗口中？问题是当我使用 PCL 查看器时，它会打开一个单独的窗口。我希望这个窗口嵌入到我的主窗口中，并且我仍然希望能够与它进行交互（旋转、平移、缩放等）。

正如您从我的帖子中可以看出的那样，我是 Qt/PCL/等方面的新手，因此任何使用最少代码的示例都将不胜感激。我已经对此进行了数周的研究，但我无法找到解决方案，尽管我觉得 Qt Widget 可能是要走的路。

我的名为 cloud_cb 的回调函数采用 type 的参数pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr。

但我无法弄清楚如何将数据转换为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>.

我已经编译并运行了这个 https://github.com/otherlab/pcl/blob/master/apps/src/openni_ii_normal_estimation.cpp

但是，我现在希望能够访问有关法线和 x、y、z 点的基础原始信息。但是，我似乎无法从 CloudConstPtr（即 pcl::PointCloud::ConstPtr）中提取原始信息（例如 x、y、z 位置）。

我尝试转换为模板类型 PointXYZ 的新 PointCloud 对象，但这无效。有人可以演示如何提取 xyz 信息吗？这应该很容易。

问题：如何在 Objective-C Cocoa（OSX，而​​不是 iOS）应用程序的上下文中使用 PCL？

把我的头发扯掉了。我无法让 libpcl 与我在 Xcode 中的 Objective C 项目正确链接。我已经检查并重新检查了我能想到的所有内容。可能会做一些愚蠢的事情，但我很难过。

实际错误是链接器：

• 我正在尝试编译的代码是此处提供的标准教程代码：http: //pointclouds.org/documentation/tutorials/passthrough.php#passthrough

• 我可以让它在没有 Xcode 的情况下工作（使用 Cmake 和命令行编译，与教程中的完全一样）

• 我可以创建一个“命令行”项目并使用 Xcode 编译和链接一次性 CPP 文件

• 无论我尝试过什么版本的 PCL，问题都是一样的。Macports、二进制发行版、自编译 1.6 和主干。结果都是一样的。

• 我尝试了几台不同的机器，OSX 10.7 和 10.8，两者都存在同样的问题。

• 我什至对 dylib 运行 nm 以验证丢失的符号是否在我正在链接的库中（在这种情况下为过滤器）

任何想法都非常感谢，我已经为此浪费了半周时间。

有关详细的错误消息，请参阅此屏幕截图。

这是有问题的代码：

更新

这里还有一个线索。对于编译器/链接器以及它们的工作方式，我一头雾水，但现在我想我知道发生了什么，但不知道为什么（或如何解决它）。

• 我手动运行了链接器工具，出于绝望，我开始插入过时的标志，只是为了看看结果是什么。上一个错误（上图）将丢失的符号标识为“”pcl::PassThrough::applyFilterIndices(std::__1::vector >&)”，但 ld -y 给了我这个：

  ld: warning: option -y is obsolete and being ignored Undefined symbols for architecture x86_64:"__ZN3pcl11PassThroughINS_8PointXYZEE18applyFilterIndicesERNSt3__16vectorIiNS3_9allocatorIiEEEE", referenced from:__ZN3pcl11PassThroughINS_8PointXYZEE11applyFilterERNSt3__16vectorIiNS3_9allocatorIiEEEE in PCLProcess.o ld: symbol(s) not found for architecture x86_64

所以然后我去寻找那个符号，果然，它不见了（或不同）：

我怀疑名字篡改？但同样，我不确定我现在在说什么，或者（更重要的是）如何解决它。

我正在尝试从 OSX 10.6.8 上的源代码编译点云库，并且我一直在使用 Boost 库遇到相同的错误：

我查看了 CMake 选项，它们似乎都没有引用激活高级设置的 Boost 库，我发现我的 boost 库文件位于/usr/lib/；例如/usr/lib/libboost_date_time-mt.dylib：

我能做些什么来解决这个问题？将来我能做些什么来帮助防止类似问题再次发生？

更新我已经从头开始重建和编译了 Boost，但仍然遇到同样的错误。这看起来很奇怪，因为 Boost 是从头开始编译的，而 PCL 也是。唯一需要注意的是在 CMake 输出中，我收到了这个奇怪的冲突消息：

我整个早上都在尝试在 PCL 网站上运行显示的点云库示例之一（http://pointclouds.org/documentation/tutorials/using_pcl_pcl_config.php#using-pcl-pcl-config ）不能让它运行！

这就是我所做的：我已经在我的计算机上安装了用于 MSVS 2010（64 位）的 Point Cloud 库 PCL 1.6.0 All-In-One Installer，然后，安装了我发现需要的几个库（Boost 和 Eigen） . 之后，我添加了 MS Visual Studio 2010 中所需的所有依赖项和库（PLC、boost 和 eigen），但我仍然遇到这些烦人的错误：

（我也尝试过在 Windows 上使用 CMake gui，但它在生成项目时报告了很多错误）

1>PCL.obj：错误 LNK2019：无法解析的外部符号“void __cdecl pcl::console::print(enum pcl::console::VERBOSITY_LEVEL,char const *,...)”(?print@console@pcl@@ YAXW4VERBOSITY_LEVEL@12@PBDZZ) 在函数 _main 中引用

1>PCL.obj : 错误 LNK2001: 无法解析的外部符号“public: virtual int __thiscall pcl::PCDReader::readHeader(class std::basic_string,class std::allocator > const &,struct sensor_msgs::PointCloud2 &,class Eigen ::Matrix &,class Eigen::Quaternion &,int &,int &,unsigned int &,int)" (?readHeader@PCDReader@pcl@@UAEHABV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V ?$allocator@D@2@@std@@AAUPointCloud2@sensor_msgs@@AAV?$Matrix@M$03$00$0A@$03$00@Eigen@@AAV?$Quaternion@M$0A@@8@AAH4AAIH@Z)

1>PCL.obj : 错误 LNK2001: 无法解析的外部符号“public: virtual int __thiscall pcl::PCDReader::read(class std::basic_string,class std::allocator > const &,struct sensor_msgs::PointCloud2 &,class Eigen ::Matrix &,class Eigen::Quaternion &,int &,int)" (?read@PCDReader@pcl@@UAEHABV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2 @@std@@AAUPointCloud2@sensor_msgs@@AAV?$Matrix@M$03$00$0A@$03$00@Eigen@@AAV?$Quaternion@M$0A@@8@AAHH@Z)

任何，任何帮助将不胜感激。这件事花了我这么多小时，让我发疯。

谢谢！！

我正在尝试将点云库与 Visual Studio 一起使用。我下载了一体化 64 位安装程序 Visual Studio 10 并安装了它们。但是现在我无法在 Visual Studio 2010 上运行它，我已经尝试了官方页面上的教程，但没有运气。

我想在我的解决方案的属性中添加包含和 lib 位置的 .lib 文件。

我以前用opencv做过这个，但是对于PCL我不知道我必须添加哪些文件和文件夹。

还有什么 .dll 文件我必须添加到系统变量的路径中。

Cmake 不起作用，我不想使用它。

我正在处理从两个图像中获取的深度图（我从 opencv StereoBM 获取），现在我需要在其中找到集群我决定使用 pcl 区域增长分割http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/ region_growth_segmentation.php。在阅读了这篇文章http://blog.martinperis.com/2012/01/3d-reconstruction-with-opencv-and-point.html后，我将 cv::Mat 转换为点云，现在我有集群索引这在这里起作用https://gist.github.com/Daiver/5586252 现在我想使用这些索引在来自 StereoBM (cv::Mat) 的深度图上显示集群

我正在尝试这个，但我对结果不满意

结果 一些集群 另一个集群

可视化云

我如何将集群投影到 cv::Mat？PS对不起我的写作错误。非我母语的英语

UPD 我尝试通过使用循环（如 mat_to_cloud 函数中的循环）来“恢复”深度图

另一个循环顺序 int counter = 0; cv::Mat to_show = cv::Mat::zeros(288, 384, cv::DataType::type); for(int j = 0; j < cloud->width; j++) { for(int i = 0; i < cloud->height; i++) { to_show.at(i, j) = cloud->at(counter) .z; 计数器++；} }

我不知道为什么这些图像很相似

我正在使用 Qt，我目前的项目包括 OpenCV 和 OpenNI

我已经用 apt-get 安装了 PCL 并更改了我的 CmakeLists.txt 但 Cmake 只找到 pcl/commons 和 pcl/io

我想使用过滤器或注册等其他功能。我应该怎么办？