point-cloud-library - PCL 点云库从抽象 PointT 转换为 PointXYZ pcl::PointCloud::ConstPtr 到 pcl::PointCloud

Question

我的名为 cloud_cb 的回调函数采用 type 的参数pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr。

但我无法弄清楚如何将数据转换为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>.

Answer 1

PointType不是 PCL 点类型，它是可以表示pcl::PointXYZ或任何其他 PCL 数据类型的模板参数（如果您使用的是示例代码，请在typedef某处寻找）。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr 是一个指针，即 Boost 共享指针（请参阅此处的文档）

while pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 是您的共享指针指向的指针

因此，请确保您的PointTypeis pcl::PointXYZ，如果是，您可以像使用常规指针一样使用 boost 指针。