oop - 在 PointT 和 PointXYZ 之间转换

Question

我已经编译并运行了这个 https://github.com/otherlab/pcl/blob/master/apps/src/openni_ii_normal_estimation.cpp

但是，我现在希望能够访问有关法线和 x、y、z 点的基础原始信息。但是，我似乎无法从 CloudConstPtr（即 pcl::PointCloud::ConstPtr）中提取原始信息（例如 x、y、z 位置）。

我尝试转换为模板类型 PointXYZ 的新 PointCloud 对象，但这无效。有人可以演示如何提取 xyz 信息吗？这应该很容易。

Answer 1

您想访问或提取XYZ 信息吗？（我现在无法尝试运行代码，但确实应该很容易）

如果你想访问它，你可以在points你的云对象的属性中找到它，例如：

cloud->points[pointNumber].x
cloud->points[pointNumber].y
cloud->points[pointNumber].z

（假设云变量是一个指针）

如果要将其提取到单独的点云或数据类型，只需简单地循环并将points数据复制到单独的对象/变量即可。或者只是简单地使用

pcl::copyPointCloud()

将其复制到另一个 PCL 云类型的内部函数（有关详细信息，请参阅 API 文档，它可以在common命名空间中找到）。