问题标签 [point-cloud-library]

我正在尝试用 PCL 构建一个项目。我正在使用 pcl、vtk-5.8 和 eigen3。我也在使用boost。

默认情况下，在 /usr/include 中存在 boost 1.46，我已经构建了自己的 boost 1.5.1 版本。将 boost 1.5.1 包含目录的路径添加到包含路径（在属性->构建->设置中）时，我在启动时遇到错误，因为我的应用程序是针对 /usr/include/boost 中的文件而不是 1.5 编译的.1 版本。所以当我不包括我的 boost 1.5.1 版本时，一切都运行良好。

我的问题是，eclipse 如何/为什么将 /usr/include 查找为包含路径（尚未明确添加），我该如何阻止它这样做？

我可以查看点云库提供的点云。但是，问题是我无法查看从立体钻机图像生成的点云。图像的分辨率为 640x480 像素。

但是，每对图像的点云中的点数是不同的（即，不是有 307200 个点，而是有更少的点，如 194261、190472 等）。

为什么我在点云中没有得到 307200 点？

我应该如何使用点云库查看这样的点云？

我正在开发一个实时扫描仪，我可以在其中实时扫描表面。到目前为止，我可以扫描表面的一小块并可以保存它。一个补丁意味着仅对表面（点云或三角形）进行 1 次扫描。

我想要的是，我想实时扫描多个补丁。为此，我必须将前一个补丁与当前补丁合并。但我不知道合并两个补丁的标准方式或算法是什么，也不知道哪一个是最好的合并方式，例如，在三角剖分之前（点云合并），或者在三角剖分之后（网格合并）。合并意味着删除重叠的点或三角形

我的想法：如果有两个点云，源和目标然后使用VTK，从目标点云中找到一个最近的点，然后选择一个点，另一个被丢弃。这是一种合并的方法吗？这只是我的想法？但问题是，源和目标中的点数会有所不同。

如何使用 VTK 合并两个补丁，请指导我？

还建议我实现实时扫描任务的标准和最佳方式是什么。

案例#1：
i）点云采集

ii) 注册

iii) 合并

iv) 三角测量

案例#2：

i) 点云采集

ii) 注册

iii) 三角测量

iv) 合并

案例#3：

i) 点云采集

ii) 三角测量

iii)注册

iv) 合并

请指导我。谢谢。

我正在使用点云库。我知道有一个使用 RANSAC 方法查找行的功能，但我想做相反的事情。我有一个点云，我有一个线方程，现在，我想找到在线上或附近（在给定阈值内）的所有点。

有什么功能可以用来实现我的目标吗？

我真的很感激任何帮助。

我正在执行以下操作以尝试从 Kinect 深度图像生成的点云中估计表面法线：

并收到以下错误：

[1;31m[pcl::OrganizedNeighbor::radiusSearch] 输入数据集不是来自投影设备！残差 (MSE) 0.053184，使用 1406 个有效点 [0;m

我不确定如何继续，或者从原始 kinect 深度图像（有效）计算法线的正确方法是什么？

我正在计算有组织的点云的表面法线，如下所示：

当我遍历法线时，所有点的曲率场都设置为 NAN。我在计算中做错了吗？

我最近按照本文中描述的技术实现了一个识别软件。但是，我的数据集还包含使用 OpenNI 拍摄的深度图。

我想使用深度信息来增加识别器的鲁棒性。我想在提取 VFH 描述符后训练 1-vs-all SVM 计算弓形响应直方图（我为此任务调整了 OpenCV DescriptorExtractor 接口）。但关键是：我怎样才能将这两件事结合起来以获得更精确的结果？有人可以为此建议我一个策略吗？

Ps 我非常想测试直接向 kinect 显示对象的识别器（而不是像我现在正在做的那样，将裁剪的图像提供给识别器）。

我正在使用这个库在 PCL（点云库，www.pointclouds.org）中开展一个项目，我可以获得我的 Kinect 正在查看的内容的 3D 表示。问题是，我正在使用这个结构：

我想用这个结构做的是从每种颜色中获取单独的数据并将它们放在浮点数中：

我得到的错误是：

（“功能”是编译器错字不是我的：P）

我的问题，

我需要做的是从 pcl 非托管 C++ 到 C# 获取点云（XYZRGBA）数据。我使用以下代码执行此操作：

非托管.cpp (C++)

结束非托管.cpp

.

托管.cpp (C++)

Managed.cpp 结束

我得到的是标题中的错误：'Kinecter::getCloud'：这个函数不能被编译为托管，考虑使用#pragma unmanaged

有人知道如何解决这个问题吗？

顺便说一句：建议：#pragma unmanaged 也不起作用:(

我正在开发一个使用 PCL 的项目（boost 是 PCL 使用的程序之一）。我得到的错误：

错误 LNK1104：无法打开文件“libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_50.lib”

我想要做的是生成一个.dll，这在以前有效。我检查了工作和失败项目的设置，链接和 C/C++ 设置没有区别，但不知何故，这个不起作用。

我不知道这是否重要，但它确实可以用作静态库 (.lib)。