我最近按照本文中描述的技术实现了一个识别软件。但是，我的数据集还包含使用 OpenNI 拍摄的深度图。
我想使用深度信息来增加识别器的鲁棒性。我想在提取 VFH 描述符后训练 1-vs-all SVM 计算弓形响应直方图（我为此任务调整了 OpenCV DescriptorExtractor 接口）。但关键是：我怎样才能将这两件事结合起来以获得更精确的结果？有人可以为此建议我一个策略吗？
Ps 我非常想测试直接向 kinect 显示对象的识别器（而不是像我现在正在做的那样，将裁剪的图像提供给识别器）。