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我正在计算有组织的点云的表面法线，如下所示：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud = create_point_cloud_ptr(cap_depth, cap_rgb);

// estimate normals
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);

pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ne;
ne.setNormalEstimationMethod (ne.AVERAGE_3D_GRADIENT);
ne.setMaxDepthChangeFactor(15);
ne.setNormalSmoothingSize(10.0f);
ne.setInputCloud(cloud);
ne.compute(*normals);

当我遍历法线时，所有点的曲率场都设置为 NAN。我在计算中做错了吗？

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原来该AVERAGE_3D_GRADIENT方法不计算表面曲率，需要使用ne.COVARIANCE_MATRIX

于 2013-02-14T15:39:41.413 回答