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我正在对 RGB 和深度数据进行一些处理并构建要可视化的云点，我目前使用 PCL Visualizer，它工作正常。我想将可视化器放在不同的线程中（实时，因此它将重新绘制全局云点，我尝试了 boost 线程，但出现运行时错误“VTK bad lookup table”

任何人都知道如何在不同的线程中可视化云点流？

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1 回答 1

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好的，我现在可以工作了，也许我之前做错了什么，这是我使用 boost 线程和互斥锁的方法

    bool update;
    boost::mutex updateModelMutex;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    void visualize()  
    {  
        // prepare visualizer named "viewer"

        while (!viewer->wasStopped ())
        {
            viewer->spinOnce (100);
            // Get lock on the boolean update and check if cloud was updated
            boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex);
            if(update)
            {
                if(!viewer->updatePointCloud(cloud, "sample cloud"))
                  viewer->addPointCloud(cloud, colorHandler, "sample cloud");
                update = false;
            }
            updateLock.unlock();

        }   
   }  


    int main()
    {
        //Start visualizer thread
        boost::thread workerThread(visualize); 

        while(notFinishedProcessing)
        {
           boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex);
          update = true;
          // do processing on cloud
           updateLock.unlock();

        }
        workerThread.join();  
    }

更新：

根据这个页面原因是在可视化器中添加一个空点云会导致事情变得疯狂所以我编辑了上面的代码

于 2012-01-25T23:59:17.503 回答