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关于点云库中从专有数据类型到浮点数的转换，我认为这是一个相当基本的问题。我认为我的问题来自于缺乏对模板、数据类型和 C++ 的一般经验。

应该执行此转换的函数是copyToFloatArray，在文档中定义为：

virtual void pcl::DefaultPointRepresentation< FPFHSignature33 >::copyToFloatArray ( const FPFHSignature33 & p, float * out
) const [内联，虚拟]

将点数据从输入点复制到浮点数组。

必须在所有子类中重写此方法。

参数：

p 输入点

out 指向浮点数组的指针。

实现 pcl::PointRepresentation< FPFHSignature33 >。

我试图按如下方式实现它：

pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33>::Ptr fpfhs (new pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33> ());
// populate fpfh...
float **myArray;
pcl::DefaultPointRepresentation< pcl::FPFHSignature33 >::copyToFloatArray ( &fpfhs, &**myArray);

编译时抛出的错误如下：

/home/bc/PCL/pcd_read.cpp: In function ‘int main(int, char**)’:
/home/bc/PCL/pcd_read.cpp:68: error: no matching function for call to 
‘pcl::DefaultPointRepresentation<pcl::FPFHSignature33>::copyToFloatArray(boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33> >*, float*)’
/usr/include/pcl-1.2/pcl/point_representation.h:254: note: candidates are: 
virtual void pcl::DefaultPointRepresentation<pcl::FPFHSignature33>::copyToFloatArray(const pcl::FPFHSignature33&, float*) const
make[2]: *** [CMakeFiles/pcd_read.dir/pcd_read.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/pcd_read.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2

看来问题在于传递给函数的第一个参数，但我似乎无法创建const FPFHSignature33 & p对象。

有谁知道这些怀疑是否正确，如果是，我可能会采取什么方向来开始解决问题？

谢谢你的帮助。

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1 回答 1

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首先，您需要在 floatArray 中分配内存。然后，您需要使用 * 取消对 fpfhs ptr 的引用。最后，那里不需要双指针数组。

这是更正后的代码：

pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33>::Ptr fpfhs (new pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33> ());
// populate fpfh...
float *myArray = new float[ 3* point_count ];
pcl::DefaultPointRepresentation< pcl::FPFHSignature33 >::copyToFloatArray ( *fpfhs, myArray);
于 2011-10-06T09:21:03.043 回答