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我想知道这是否可能。我有一个功能：

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> createPointCloud(std::Vector<Nodes> input)

它返回一个点云。我想知道是否可以获取这个点云，并制作一个指向它的副本的指针。pcl 像这样指向云：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>)

我试过这样做：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(createPointCloud(nodeList))

这会导致一个非常明显的错误，即。createPointCloud 不返回指向云的指针。

我也试过这个：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR = &createPointCloud(nodeList)

还有这个：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(&createPointCloud(nodeList))

这会导致编译错误：“获取临时地址”

是让函数返回指针类型的唯一选择，还是有办法做我要问的？

编辑：

以下两个答案都是正确的，我已经授予 Jonathon 正确的勾号，因为他这次是第一个进入的。

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2 回答 2

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是的，使用makeShared()方法。

于 2012-05-17T22:44:31.053 回答
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我知道这是旧的，可​​能对 OP 不再有用，但其他用户可能会偶然发现它。我建议这样做：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
*cloudPTR = createPointCloud(nodeList);

Jonathon 的回答很危险的原因是 Pointcloud::Ptr 是 boost::shared_ptr 的 typedef，这意味着指向对象的所有权。然而，在他的回答中，该对象实际上是一个局部变量，这意味着它可能会超出范围而仍有对其的引用，并且 shared_ptr 最终将对其调用 delete ，这是未定义的行为。

另一方面，使用 make_shared() 对云进行深度复制。该程序将正常运行，但如果您不需要额外的副本，那么它远非最佳。

于 2017-07-20T15:57:29.907 回答