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我想对点云集群执行贪婪三角剖分。我制作了一个与 PCL 示例代码几乎相同的函数，如下所示：

我刚刚删除了最初在 PCL 示例中的以下行，认为每个集群都可以直接用作云（我不确定这是否可能导致错误）

我这样调用函数：

我的点云是 XYZRGB（是 pcl::PointXYZRGB）。

我收到以下错误：

这是错误的屏幕截图：

我对 PCL 或 C++ 没有那么丰富的经验，并且真的需要帮助解决这些错误。

我有一个 .ply 文件，标题是

然后我编写C++/PCL如下代码：

然后我得到结果

找不到字段“红色”的匹配项。

找不到字段“绿色”的匹配项。

找不到字段“蓝色”的匹配项。

它真的很连线，因为我可以读取除 RGB 之外的所有其他字段！

另外，如果我更改文件的字段名称或类型（以及代码），我可以阅读它，但显然，我不想一一修改文件。

寻求您的帮助~

您可以在此处找到代码和 .ply驱动器

我试图了解这个错误的根源：

包 com.opennetcf.extensions.pcl 与 netstandard1.5 不兼容

当我尝试在我的 xamarin 表单项目中从 nuget 更新 xamarin 必需品时，我得到了它。如果我不更新该包，该项目工作正常。这是我不明白的。如果 PCL 与 .net 标准 1.5 不兼容，为什么当我同时使用这两个项目时该项目当前工作。为什么我在尝试更新 xamarin Essentials 时只看到此错误？

我一直在阅读很多关于 PCL 支持的文章，但我不确定在这种情况下我需要做什么。我主要关心的是更新 xamarin 必需品。

有什么想法吗？

在 PCL 中，我使用SACSegmentation函数从点云中找到特定形状。我希望使用的选项之一称为setSamplesMaxDist(A,B). A是半径（双变量），而B用 设置SearchPtr。

我不确定如何初始化SearchPtr.

我已经尝试过设置pcl::search::Search<PointT>::Ptr B，它的构建在启动过程中崩溃了。当我尝试pcl::search::Search<PointT>::Ptr B(new search::Search<PointT>)时，Visual Studio 不允许我这样做。

那么正确的方法是什么？

我是 ROS 的新手，我与正常人有斗争。所以这是我的情况。

我订阅了我的相机（realsense 相机），我得到了点云，我将点云从 ROS_to_pcl 转换，最后我使用 python_pcl 的函数 make_NormalEstimation() 来获取法线。到目前为止，一切都很好！现在我想以某种方式将这些法线发布到一个 ROS 主题中，并且通过发布我的意思是在 RVIZ 中也将它们可视化。python_pcl 函数 make_NormalEstimation() 以向量的形式返回 4 个值。第 3 个值是 normal_x、normal_y、normal_z，第 4 个值是曲率。我想通过 PoseStamed 消息发布和可视化 RVIZ 中的法线。据我所知，PoseStamped 消息需要一个姿势和一个四元数。对于姿势字段，我使用点云中所需点的 x、y、z 来找到法线。但是当涉及到四元数时（这是我的主要问题和斗争），我不知道 不知道用什么！我尝试使用返回的值，因为它们是 quaternion_x、quaternion_y、quaernion_z、quaternion_w，但结果不太好......

所以。我的问题是：

• 如何使用 make_NormalEstimation() 的返回值来创建 PoseStamed 消息？
• 有没有办法将返回的值转换为四元数？
• 我是否缺少有关返回值的信息？
• 是否有另一种在 ROS 中查找和使用法线的方法？
• 如何在 ROS 中生成和发布法线？不仅是 normal_x、normal_y、normal_z 值，还有方向。
• 我是否必须同时发布它的 normal_x、normal_y、normal_z 和方向，或者只是它的 normal_x、normal_y、normal_z 值？如果是这样，机器人如何知道接近兴趣点所需的方向？

对不起，我的问题混乱！我真的希望他们有意义！

提前致谢！

有人可以描述一下有什么区别：

• PCL 1.8被使用Ubuntu 18.04
• PCL 1.10被使用Ubuntu 20.04

在 上运行相同的代码时PCL 1.8，它可以正常工作或提供预期的输出。当我在 上运行相同的代码时PCL 1.10，它无法分割所有必需的对象？

这是 PCL 1.10 的输出屏幕截图。

.

谢谢

我已经测试了这里介绍的 PCL 三角测量：

从实验中我得到了一个 .vtk 文件。我试图通过 web 浏览器在 windows 上使用 three.js 来渲染它。如下所示：

看！有很多洞。这些孔是具有相反法线向量的三角形。

我需要的是翻转那些与其他相反的法线向量。这样我相信我会得到干净的网格图像，如下所示：

我怎样才能做到这一点？我是否使用three.js？我是否可以更好地使用 pcl 库？- 三角测量？

这是我测试的html：

感谢WestLangley，我终于得到了预期的结果，如下所示：

谢谢 WestLangley 和 Stackoverflow！

但问题仍然存在。WestLangley 的建议有所帮助，但它不是唯一的解决方案。正如你在下面看到的，一些法线向量正对着我的手的身体。我相信有一种方法可以使所有法线向量都从我的手体中取出。这个问题的答案仍然需要......

pcl::EuclideanClusterExtraction可用于分割点云。结果是std::vector形成每个集群的点集合。

问题：pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in将和结合cluster_indices到标记点云的优雅方式是什么pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>::Ptr cloud_out？我想我不必手动遍历所有点来设置标签。

我是 PCL 的新手，如果这是一个微不足道的问题，我很抱歉。

我想知道是否有一种“简单”的方法可以做到这一点：

我有一个 3dPoints (X, Y, Z) 的服装“点云”。我有每个 3dPoint 的像素索引，如下所示：

我想对服装点云的所有点进行循环，对它们做一些事情，并 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointcloud用相同的像素索引填充（在循环之前初始化）。

谢谢你的帮助

我正在尝试使用 PCL 示例代码（欧几里得集群提取：https ://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/cluster_extraction.html#cluster-extraction ）来获取集群 PCL。

我使用BuildRoot构建代码并在 RK3568 板上运行演示，但无法执行结果。在 Ubuntu 中运行代码可以得到结果。我用gdb调试代码，调试信息如下：</p>

代码

CMakeLists