1

我是 ROS 的新手，我与正常人有斗争。所以这是我的情况。

我订阅了我的相机（realsense 相机），我得到了点云，我将点云从 ROS_to_pcl 转换，最后我使用 python_pcl 的函数 make_NormalEstimation() 来获取法线。到目前为止，一切都很好！现在我想以某种方式将这些法线发布到一个 ROS 主题中，并且通过发布我的意思是在 RVIZ 中也将它们可视化。python_pcl 函数 make_NormalEstimation() 以向量的形式返回 4 个值。第 3 个值是 normal_x、normal_y、normal_z，第 4 个值是曲率。我想通过 PoseStamed 消息发布和可视化 RVIZ 中的法线。据我所知，PoseStamped 消息需要一个姿势和一个四元数。对于姿势字段，我使用点云中所需点的 x、y、z 来找到法线。但是当涉及到四元数时（这是我的主要问题和斗争），我不知道 不知道用什么！我尝试使用返回的值，因为它们是 quaternion_x、quaternion_y、quaernion_z、quaternion_w，但结果不太好......

所以。我的问题是：

  • 如何使用 make_NormalEstimation() 的返回值来创建 PoseStamed 消息？
  • 有没有办法将返回的值转换为四元数？
  • 我是否缺少有关返回值的信息？
  • 是否有另一种在 ROS 中查找和使用法线的方法？
  • 如何在 ROS 中生成和发布法线？不仅是 normal_x、normal_y、normal_z 值，还有方向。
  • 我是否必须同时发布它的 normal_x、normal_y、normal_z 和方向，或者只是它的 normal_x、normal_y、normal_z 值？如果是这样，机器人如何知道接近兴趣点所需的方向？

对不起，我的问题混乱！我真的希望他们有意义！

提前致谢！

4

1 回答 1

0

您可以简单地设置发布者并根据需要为列表中的每个法线创建消息。

import rospy
from geometry_msgs import PoseStamped

pose_pub = rospy.Publisher('/normals_topic', PoseStamped, queue_size=10)
def calc_and_publish():
    #Calculate your normals
    norms = calculate_norms()

    for n in norms:
        output_pose = PoseStamped
        output_pose.pose.position.x = n[0]
        output_pose.pose.position.y = n[1]
        output_pose.pose.position.z = n[2]
        
        pose_pub.publish(output_pose)

我应该注意，这会消耗大量资源，因为您将不得不在每条消息中多次循环点云。

于 2021-11-11T17:14:40.243 回答