point-cloud-library - 如何初始化 SACSegmentation 的搜索树指针？

Question

在 PCL 中，我使用SACSegmentation函数从点云中找到特定形状。我希望使用的选项之一称为setSamplesMaxDist(A,B). A是半径（双变量），而B用 设置SearchPtr。

我不确定如何初始化SearchPtr.

我已经尝试过设置pcl::search::Search<PointT>::Ptr B，它的构建在启动过程中崩溃了。当我尝试pcl::search::Search<PointT>::Ptr B(new search::Search<PointT>)时，Visual Studio 不允许我这样做。

那么正确的方法是什么？

Answer 1

pcl::search::Search是所有搜索类继承的接口。

您需要使用其中一种具体实现。

使用KdTree 的示例：

pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGBNormal>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGBNormal>);
tree->setInputCloud(cloud);

pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZRGBNormal> seg;
seg.setSamplesMaxDist(radius, tree);