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我有一个 3D PCL 点云（XYZ，或类型：）， pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>它已经被分割并包含感兴趣的对象。

我想找到包含所有点的2D（X＆Y，假设Z是垂直的）最小边界框，然后恢复该框的4个角坐标（X，Y）。盒子不必是轴对齐的

使用 PCL 执行此操作的最佳方法是什么？

我有一个来自 RGBD 相机的 PointCloud2，我想将其转换为 PCL 以保存颜色。我正在考虑使用 pcl :: PointXYZRGB 但我遇到了麻烦。下一个为我保存黑白点云的代码是我的代码。你能帮助我吗？

无论是使用共享指针还是 PointCloud 对象本身，当程序命中（在运行时）“loadPCDfile”行时，我都会收到分段错误错误！

这是当我单独使用 gcc 编译时没有错误。为什么？PS > 我不想使用包装器

Ubuntu 18.04 pcl 1.11 cuda 11 gcc 7.5 特征 3.7

而 cmake 是，

然后当制作可执行的 t.out 时，我有一个名为 map.pcd 的 pcd 文件，然后我就运行

./t.out map.pcd

并且发生分段错误

对于我当前在 C++ -STD=11 中的实现，我需要一个 3d 立方体，我正在使用可视化器上的 PCL 命令绘制它。

此外，我需要使用鼠标拖动和调整立方体大小等功能，其示例显示在 GIF 中。

使用鼠标 GIF 进行立方体拖动、旋转和调整大小

我目前使用的技术版本

• C++：-std=11
• PCL：1.9.0
• VTK：8.1.2
• 视窗 10

任何人都可以建议如何使用上述库实现此类功能。

如果我正确理解文档，则可以使用 pcl::ExtractPolygonalPrismData 在与定义的多边形垂直的空间内的云中找到点。

我不使用 pcl::isPointIn2DPolygon 因为我的多边形在 xz 平面上。所以我想沿着y轴测试。 绿色：点云；红色：多边形顶点

测试代码：

不幸的是 inPrism->indices 是空的，但我希望左上角的点。(0.5,0.5)(1.5,0.5)(0.5,1.5)(1.5,1.5)

我正在尝试将记录的图像（对颜色进行一些修改）投影到从 Hololens 2 设备门户的 3D 视图生成的空间图上。我用相应的 CameraToWorld 矩阵和 Projection Matrix 记录了图像

例如

)

当我将 CameraToWorld Matrix 应用到 PCL 纹理映射时，我发现图像被投影到对面并且倒置。因此，我添加了一个 180 度的 x 轴旋转。

我得到了以下结果，其中位置不在正确的位置

红色方块应该是显示器的正确位置

我有以下问题

1. 为什么会有旋转偏移？将 CameraToWorld 矩阵应用于 PCL 纹理映射函数的正确方法是什么？

2. 我没有使用投影矩阵，我在投影过程中是否遗漏了什么？

我正在使用 PCL 1.8.1、VS2017+Qt 5.9.9。我正在创建一个相对较大的项目。我正在使用 PCLVisualizer 来显示点云，它之前运行良好。将Libtorch链接到我的项目后，我发现我无法清除点云，例如代码：

返回值_r为真，但是点云无法移除，它仍在窗口上。此外，设置点大小和线大小也不起作用，例如代码：

无论我设置哪种尺寸，点和线仍然是它们的默认尺寸和宽度。在我将 Liborch 库链接到我的项目之前，这些函数运行良好。如何解决这些问题？

我有一个点云，我从中提取了一个地平面。现在我想应用一个在除地平面之外的所有点上生长的区域。我怎样才能有效地做到这一点？

我只是想知道如何将我的 PointCloud::Ptr 引用到我的另一个 PointCloud::Ptr 而不将其复制到另一个类。

所以我有3节课：
typedef pcl::PointCloud<PointXYZ> PointCloud;

- main_program.hpp

- volume.hpp 有 VolumeServer 类

- cutCloud.hpp 有 CutCloud 类

这是真的吗？我打印了他们的地址，但他们的地址与 cloud_original_ 不同。

我想让cloud_volume_involume.hpp和cloud_process_incutCloud.hpp指的是cloud_original_inmain_program.hpp而不复制它，只是指地址，因为我正在使用一个巨大的 pointCloud (>4GB) 和一些类。如果我正在裁剪 Cloud（使用processCloudin cutCloud.hpp），它也会裁剪 the cloud_original_（并且还会更改 ，cloud_volume_因为它指的是cloud_original_）。

提前致谢！

我已经实现了一些 PCL 描述符，包括 PFH 和 FPFH。对于那些描述符很容易可视化，因为输出是直方图。但是，我尝试实现 SHOT 描述符，但输出不是直方图（因为其他描述符也像 RSD、3RSD ......）。你知道我怎么能直观地看到它吗？

非常感谢您提前