c++ - PCL::RegionGrowing 负指数

Question

我有一个点云，我从中提取了一个地平面。现在我想应用一个在除地平面之外的所有点上生长的区域。我怎样才能有效地做到这一点？

pcl::SACSegmentationFromNormals <pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ground_seg;
ground_seg.setInputCloud(input_cloud);
ground_seg.setInputNormals(input_normals);
ground_seg.segment(*ground_indices, *coefficients);

pcl::RegionGrowing<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> region_growing;
region_growing.setIndices(ground_indices); // In this case, region growing is applied on the plane indices

Answer 1

我不能只是找到一种方法来获取 SACSegmentationFromNormals 找到的负索引，但您可以尝试使用：

pcl::ExtractIndices，请参阅本教程： https ://pcl.readthedocs.io/en/latest/extract_indices.html?highlight

然后使用 setNegative(true) 得到一个新的点云，只包含你想要做的区域增长。