c++ - 如何在 PCL 中将标签合并到 PointCloud 中？

Question

pcl::EuclideanClusterExtraction可用于分割点云。结果是std::vector形成每个集群的点集合。

pcl::EuclideanClusterExtraction<pcl::PointXYZ> ec;
std::vector<pcl::PointIndices> cluster_indices;

// ...

ec.setInputCloud(cloud_in);
ec.extract(cluster_indices);

问题：pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in将和结合cluster_indices到标记点云的优雅方式是什么pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>::Ptr cloud_out？我想我不必手动遍历所有点来设置标签。