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我有一个 .ply 文件，标题是

ply
format ascii 1.0
element vertex 131072
property float x
property float y
property float z
property float intensity
property uint t
property ushort reflectivity
property uchar ring
property ushort noise
property uint range
property uchar label
property uchar red
property uchar green
property uchar blue
end_header
0 -0 0 7 0 0 0 384 0 0 0 0 0
...
...

然后我编写C++/PCL如下代码：

struct OusterPointS {
  PCL_ADD_POINT4D;
  float intensity;
  std::uint32_t t;
  std::uint16_t reflectivity;
  std::uint8_t ring;
  std::uint16_t noise;
  std::uint32_t range;
  std::uint8_t label;
  std::uint8_t red;
  std::uint8_t green;
  std::uint8_t blue;
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
} EIGEN_ALIGN16;

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(OusterPointS,
(float, x, x)(float, y, y)(float, z, z)(float, intensity, intensity)
(std::uint32_t, t, t)(std::uint16_t, reflectivity, reflectivity)
(std::uint8_t, ring, ring)(std::uint16_t, noise, noise)(std::uint32_t, range, range)(std::uint8_t, label, label)
(std::uint8_t, red, red)(std::uint8_t, green, green)(std::uint8_t, blue, blue)
)

int main() {
...
...
    pcl::PointCloud<OusterPointS>::Ptr os_cloud(new pcl::PointCloud<OusterPointS>);
    pcl::io::loadPLYFile(os_path, *os_cloud)
...
...
}

然后我得到结果

找不到字段“红色”的匹配项。

找不到字段“绿色”的匹配项。

找不到字段“蓝色”的匹配项。

它真的很连线，因为我可以读取除 RGB 之外的所有其他字段！

另外，如果我更改文件的字段名称或类型（以及代码），我可以阅读它，但显然，我不想一一修改文件。

寻求您的帮助~

您可以在此处找到代码和 .ply驱动器

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