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我正在将我的包从 ros melodic 迁移到 ros noetic。在执行此操作时，我在 cmake 期间在 PCL 库中出现编译错误。包太大了，我给出了一些发生错误的代码。任何指导都会有所帮助。这是 myfile.cpp

std::vector<bool> ignore_labels;

ignore_labels.resize(2);
ignore_labels[0] = true;
ignore_labels[1] = false;

//TODO commented that out i think we have to fix the error
ecc->setExcludeLabels(ignore_labels);

'''

这是它在ecc->setExcludeLabels(ignore_labels)行调用的 PCL-1.10 库文件；这里发生错误，

''' brief 在标签云中设置标签以排除。param[in] exclude_labels 一个布尔向量，对应于是否应考虑给定标签

  void
  setExcludeLabels (const std::vector<bool>& exclude_labels)
  {
    exclude_labels_ = boost::make_shared<std::set<std::uint32_t> > ();
    for (std::size_t i = 0; i < exclude_labels.size (); ++i)
      if (exclude_labels[i])
        exclude_labels_->insert (i);
  }

'''

错误是

/usr/include/pcl-1.10/pcl/segmentation/euclidean_cluster_comparator.h:256:13: 错误: 没有匹配函数调用'std::set::insert(std::size_t&) const' 256 | 排除标签_->插入（i）；| ^~~~~~~~~~~~~~~ 在 /usr/include/c++/9/set:61 包含的文件中，

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3 回答 3

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我查看了这个库的源代码，这里是问题：

在此处输入图像描述

类型是 typedef： 在此处输入图像描述

问题是对象本身是shared_ptr<const std::set<std::uint32_t>> 您发布的代码正在分配对象，但也调用std::set::insert的实例const std::set，该实例不存在，因为通过std::set::insert修改std::set

注意编译器错误末尾的 const ：‘std::set::insert(std::size_t&) const 这意味着您正在尝试调用insertis的版​​本，该版本const不存在（并且不能存在）

在这里您可以了解有关 const 限定方法的更多信息

于 2021-10-26T11:38:02.973 回答
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您不能将类型的元素size_t（通常UInt64）添加到，set<UInt32>因为您无法比较UInt64和UInt32。

于 2021-10-26T11:04:10.100 回答
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size_t发生错误是因为试图在容器中插入一个变量exclude_labels_。请将变量i转换为uint32_t然后尝试插入到容器中exclude_labels_。

于 2021-10-26T11:05:19.617 回答