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我正在从控制站（我的笔记本电脑）研究移动机器人的远程操作模式。

控制站和移动机器人都使用 Ubuntu 14.04，ROS Indigo。

控制站和机器人连接到同一个WIFI网络，可以互相ping通。

当我想在控制站上查看激光雷达地图/读数时，问题就来了。

当我在控制站上列出 rostopic 列表时，我可以看到该主题。但是，当我回显该主题时，我没有收到任何消息。当我打开 RViz 并添加地图时，它不显示任何内容（因为首先没有收到消息）。当我尝试添加地图时，RViz 也会冻结。这不会发生在其他主题上。例如，可以回显主题 odom。

我试过以太网，它可以工作（但它有自己的问题），但我需要通过同一个 WIFI 网络连接。

这里可能是什么问题？

1) 发布的数据太多？（当我在机器人中进行 rostopic echo 时，我的屏幕会被数值淹没）

2）WIFI连接？（我通过导出 ROS_IP 和 ROS_MASTER_URI 建立了一个双向网络，我还需要做什么吗？）

3) RViz 问题？（它冻结，当我尝试时变成灰色）

4）还有什么我错过的吗？

以及可能的解决方案？

谢谢你。

尽管我的计算机中已经安装了“rLiDAR”和“lidR”包，并且更新了 R Studio，但当我使用函数 readLAS() 时，它不起作用。可能是什么问题呢？

我的代码行：

我需要为地形定义获取比所需激光雷达测量点列表（经度、纬度和高程）更大（更密集）的列表，并根据二维网格对其进行抽取。想法是使用经度、纬度 (x,y) 值基于 NxN（即 1 米 x 1 米）维度网格得出点，从而消除超出需要的点。目标是确定抽取后网格中每个点的高程是多少，而不是将高程用作抽取规则本身的一部分。

实际或精确结构化的网格不是必需的，也不是这里的目标，我只使用网格术语来最好地近似我设想的点云的剩余部分，然后以我们总是在某个范围内有一个点的方式减少它半径（即 1 米）。可能有比网格更好的术语。

如果我可以从抽取算法开始，或者使用可能已经存在的可以在 Ubuntu 上运行并从我们的应用程序作为系统调用。该方法不应要求使用基于 GUI 类型的软件或工具来解决此问题。它需要成为一组自动化步骤的一部分。

数据当前存在于制表符分隔值文件中，但如果使用数据库/sql 查询驱动算法会更好/更快，我可以将数据加载到 sqlite 数据库文件中。理想的脚本语言是 ruby​​ 或 python，但实际上可以是任何一种，如果已经存在 C/C++/C# 库，那么我们可以根据需要包装它们。

想法？

更新 澄清这个抽取列表的结果的使用：给定用户的位置（通过纬度和经度知道），列表中最近的点是什么，反过来它的海拔是多少？我们现在当然可以这样做，但是我们的数据比需要的多，所以我们只想放宽数据的密度，这样如果我们可以在允许的距离（即 1 米）内找到最近的点，如果能够使用抽取列表与完整列表。列表中的纬度、经度值是十进制 GPS（即 38.68616190027656、-121.11013105991036）

我正在尝试使用 iTowns2 ( https://github.com/iTowns/itowns2 ) 在浏览器中可视化点云数据。根据自述文件：“[iTowns] 的第一个目的是街景图像和地面激光雷达点云的可视化。”

由此我了解到，应该有人使用 iTowns 在线某处可视化点云数据的实例。我一直在寻找几天，我找不到有人使用 iTowns2 在浏览器中可视化点云数据的示例。

GH repo 中的示例在浏览器中呈现了一个地球，但没有呈现点云。有一个 iTowns/iTowns2-sample-data 存储库，其中包含一堆点云数据，但没有关于如何使用数据或引用其他资源的说明。

有没有人使用这个包在浏览器中显示点云数据？有谁知道演示使用 iTowns2 执行此操作的文章或资源？有谁知道使用示例和/或更好的文档来渲染点云数据的不同库？

理想情况下，我可以找到类似这样的源代码：http ://www.itowns-project.org/#demo

我正在使用这个开源软件来处理 Sick Lidar Devices：

https://github.com/rhuitl/sicktoolbox/tree/master/trunk/c%2B%2B/drivers/lms5xx/sicklms5xx

以及提供数据信息的本文档：

https://www.sick.com/media/docs/7/27/927/Technical_information_Telegram_Listing_Ranging_sensors_LMS1xx_LMS5xx_TiM5xx_NAV310_LD_OEM15xx_LD_LRS36xx_en_IM0045927.PDF

我正在尝试使用 C++ 实现来解析来自 SickLMS5xx 的“CoLa B”格式的已写入文件，如上述文档中所述。但是，这个工具箱似乎是为了直接处理设备而编写的，而不是从它输出的文件（就像我正在使用的那样）。

看来我可以使用 SickLMS5xxMessage （ParseMessage() 等）中的函数来实现我想要的。我做了一个主要方法来与这个类（它是 SickMessage() 超类）进行交互，如下所示：

但它似乎无法正常工作，因为它无法识别来自 SickLMS5xxMessage 的 GetMessageLength() 和 Print() 函数，并给我一个未解决的方法错误？

也许这是我的 C++ 编码错误（因为我来自 Java 背景，所以 C++ 对我来说还是比较新的）。

任何帮助将不胜感激，谢谢:)

我正在尝试设置运行 Ubuntu 16.04 的 Beaglebone Black Wireless，以通过 I2C 通信从LIDAR Lite v3获取数据。这是我使用Adafruit_I2C库编写的 Python 代码

运行此代码时结果始终为 0

当我运行命令时：

在地址 0x62 检测到传感器：

然后如果我再次运行 python 脚本，我会得到一个恒定的输出值 9252

我尝试使用以下方法进行调试：

并会得到以下输出：

但是，如果我进行读取，我会收到读取失败错误：

我会得到错误：读取失败

重新运行 i2cdump 并获取所有 XX 输出：

并且设备不再被检测到：

我真的被困住了，不知道还能做什么，非常感谢任何帮助。

我想在 MATLAB 中打开我的 3D 点云。但它们在.las文件中。如何在 MATLAB 中显示它们？？？

我听说.ply文件可以在 MATLAB 上打开 3D 点数据。所以我想知道如何将las文件转换为ply文件。

我有.las 数据，我想对其进行分析，我想为此使用 POINT CLOUD 库的功能。任何人都可以告诉我如何将.las 文件转换为 .pcd 或任何其他合适的 fie 格式 ，以便我可以使用POINT CLOUD 库中新创建的文件/格式 进行分析这里是详细步骤

1）我有 .las 文件并希望将其转换为合适的格式（.pcd 或任何其他格式），以便我可以使用点云功能 2）使用点云库功能在数据查看器中显示点云数据用户可以执行以下操作

我是 LiDAR 技术的新手。从文档中我发现我们可以使用 Veloview 软件可视化 LiDAR 数据。但我的目标是使用 .pcap 文件创建 3D 图像并进一步处理它以进行对象检测。整个工作在 Ubuntu 14.04 中。谁能给我一个好的解决方案？

我在 .las 文件中有一个激光雷达数据，我想从 IT 中删除噪声？这在开源工具中是否可行，即 las 工具、LibLas 或任何其他开源工具，因为我的发现是我们可以使用 .pcd 文件格式在点云库中实现这一点但是我们可以在 Lib las 或 las 工具中做同样的事情吗