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我有几个关于 Arduino (Mega)、Linux 以及如何加载 URG 库的问题。

所以我在一个项目中使用 Ubuntu Linux 13.04 版（我相信），我下载了适用于 Linux 的 Arduino 软件。我将 Linux 的 Sabertooth 库添加到 Arduino 软件中，还下载并更新了包含 URG 库的 Linux 包。我还下载了“urg-library-1.1.9”的 Zip 文件，并添加到了 Arduino 软件中。

然而，这是我的实际问题所在。我在代码上看到的错误与库无关。Arduino 软件找不到要从中导入代码的文件或目录。例如：我有一个 #include "urg_sensor.h" 和 #include "urg_utils.h" 并且它们和其他一些没有被找到。

在花了一天时间阅读和搜索 Makefile 和图书馆的 Readme.txt 之后，我发现了一些有用的信息。在 Readme.txt 上我发现我必须在 Linux 中编译和运行为“解压缩，./configure and make”。Makefile 文件说我必须使用 Automake 处理这个文件以生成另一个名为 Makfile.in 的文件。

我在 Linux 中下载了“应用程序/包”Automake，并打开了一些有助于理解/学习如何使用它的文档。完成这些步骤后，我能够安装 urg_library，但我仍然无法运行 Makefile 文件。我还在 Stackoverflow 上找到了有关如何打开和使用“automake”的另一个信息，并且在其中一个答案中我认为我可以使用“autoreconfig -i”来运行。我都试过了，但在这两种情况下，我的屏幕监视器上都会出现这个错误： autoreconf: 'configure.ac' or 'configure.in' is required automake: error: 'configure.ac' is required

我没有任何这些文件，我尝试了一种创建或查找它们的方法，但没有成功。

我的问题是：我如何真正运行 Makefile 文件（有或没有 automake 或 autoreconf）以及如何确保 Arduino 软件读取所有 urg 库。

我的目标是：将 URG LX04 激光传感器连接到 Arduino 以读取日期（距离、测量值等）。我正在使用 Ubuntu Linux 13.04 版（我相信），我一直在寻找或让 Arduino 读取“URG Linux 库”的过程中没有给我错误。

非常感谢您的关注，并期待得到任何回应。

我遇到了一个令人烦恼的问题，即 ArcGIS 无法正确读取 LAS 文件中的投影。

复制我的问题...

1. 下载此宾夕法尼亚州 LAS 文件：ftp: //pamap.pasda.psu.edu/pamap_lidar/cycle1/LAS/South/2007/10000000/19002110PAS.zip

2. 查看 LAS 标头或 ENVI 或类似名称。您会看到投影是 State Plane PA South，东偏东是 1968500，单位是英尺。这是正确的，并且与已发布的元数据相匹配。

3. 在 ArcCatalog 中创建 LAS 数据集（右键单击文件夹 --> 新建 --> LAS 数据集）。接下来将上述 LAS 文件加载到 LAS 数据集中。单击统计信息下方的小框以查看 LAS 文件属性和统计信息。请注意，假东距为 600000，单位为米。不正确！什么都不会叠加。

如何让 ArcGIS 正确读取此 LAS 文件？（这是学生实验室练习，所以需要在 ArcGIS 中）

谢谢你提供的所有帮助！-RVP

我有这个用于在 Las 文件中操作激光雷达点的小代码。目标是从文件 1 中获取 1 个点并在文件 2 中查找最近的点。然后使用这些点的坐标创建一个新点，然后保存。到目前为止我遇到了2个问题，解释如下：

问题出在这条线之后。我想将 newx,y,z 保存为新 las 文件中新点的 XY 坐标和 z 值。

收到以下错误：

ctypes.Argumenterror: 参数 1: : 错误类型

当我尝试从代码中写入文件时，我得到以下信息：（脚本成功运行 415 次）

IndexError：索引 416 超出轴 0 的范围，大小为 416

我尝试使此代码打开 LAS 文件进行更改，然后将结果保存在新的 LAS 文件中。las 文件包含具有坐标（X 和 Y）和值（如 Z 表示高程）的点。不幸的是，如果我不把保存部分放进去，代码就可以工作，但是当我喜欢下面的时候，我得到了以下错误：

到目前为止，我知道我需要一个数组来将值保存到代码末尾的 las 文件中：

我尝试使此代码打开 LAS 文件进行更改，然后将结果保存在新的 LAS 文件中。las 文件包含具有坐标（X 和 Y）和值（如 Z 表示高程）的点。我有这个几乎可以工作的代码。剩下的就是将结果点保存到一个新的 las 文件中。

当我尝试存储 X 值时遇到了这个问题：

我想通过串口从 SICK LMS200 激光雷达扫描仪读取数据。我可以看到串行端口为 /dev/ttyUSB0。我只是不知道如何从中获取数据。

我尝试使用工具箱手册中所示的手动安装在 Ubuntu 14.04.3 LTS 下安装Sick LIDAR Matlab/C++ 工具箱。

我解压文件：

这就是我在运行 ./configure 后得到的（不确定它是否有帮助）

运行后$make我得到这个错误：

我听说在新版本中使用“旧”包可能会很棘手。但是有没有机会让它发挥作用？

由于它没有任何内部存储器，有没有其他方法可以从 Linux 上的扫描仪获取数据？

我有一个 LAS 文件，我需要从中收集每个属性的值。我已经知道数据类型：

X_Easting, Y_Northing, Z_Elevation, Intensity, ReturnNum, NumOfReturns, ScanDirFlag, EdgeFlightLine, Classification, ScanAngleRank, UserData, PointSourceID, GPS_TIME, Red, Green, Blue

与第 11 页底部的内容类似。

我可以通过以下方式访问其中的一些：

我也需要其他人，但我不知道如何称呼他们。

我有一个点云（数据集）（3D），表示由平屋顶表面（建筑物）组成的城市地形。我的目标是从给定的数据集中找出平面和水体。数据集是一个文本文件，由点数及其各自的 x、y、z 坐标组成。作为尝试，我生成了给定数据集的 2D-Delaunay 三角剖分以获得三角剖分表面。此后，我计划对三角剖分的面执行图遍历，以寻找具有几乎相同 z 坐标值的邻域点，并将它们视为平面。我正在使用 CGAL 库在 C++ 中完成相同的任务。有没有更好的方法来识别平面或者我的方法看起来足够好？

我正在尝试使用 LIDAR 数据评估建筑物的高度，为简单起见，假设最高点可以。

我的问题是过滤数据中的高峰值和噪声。我试图获取建筑物的多边形区域及其周围的区域，将数据存储到 1 英尺的桶中并过滤小桶，然后从地面高度中减去建筑物高度以获得真实高度，但事实并非如此工作得很好。

我还考虑过使用回归算法进行机器学习。

我的问题：

1. 是否有工具和现成的功能可以帮助我进行建筑高度评估？过滤激光雷达数据的最佳工具是什么？

2. 我阅读了有关 rapidlasso 地面分类的信息 --> 建筑物高度，您认为 cab 可以帮助我更准确地评估高度吗？

3. 美国是否有一些真实（真实）建筑高度的来源，所以我可以训练和评估我的模型？

该主题的任何其他输入将不胜感激。谢谢。

我有一组 3D 坐标点：[lat,long,elevation] ([X,Y,Z])，源自 LIDAR 数据。点没有排序，点之间的步长或多或少是随机的。

我的目标是构建一个函数，将这组点转换为具有恒定像素数的 2D numpy 矩阵，其中每个 (X,Y) 单元格保存 Z 值，然后将其绘制为高程热图。

• 比例尺必须保持真实，X 和 Y 应该具有相同的步长。
• 矩阵不必捕捉确切的高程图片，显然需要某种分辨率降低才能获得恒定数量的像素。

我正在考虑的解决方案是为每个像素构建一个桶，迭代这些点并根据它的（X，Y）值将每个点放入一个桶中。最后创建一个矩阵，其中每个卖出持有相应桶中 Z 值的平均值。

1. 由于我在这个领域没有很多经验，我很想听听一些提示，特别是如果有更好的方法来解决这个任务。

2. 是否有用于将我的点集转换为所需矩阵的 numpy 函数？（也许网格网格具有恒定值的步骤？）

3. 如果我构建非常稀疏的矩阵，则步长为

   min[min{Xi,Xj} , min{Yk,Yl}] 对于所有 i,j,k,l

   有没有办法“降低”分辨率并将其转换为具有所需大小的矩阵？

谢谢！